电机学 第2版 教学课件 作者 王秀和 第九章 直流电机的动态分析与运动控制.pptVIP

图9-4 他励直流电动机微增量运动时在频域内的框图 图9-5 他励直流电动机起动时的电枢电流和转速曲线 图9-6 阻尼比?1时电枢电流和角速度的瞬态响应 图9-7 不同转速下的静差率 图9-8 典型的阶跃响应过程和跟随性能指标 图9-9 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 图9-10 开环直流调速系统原理图 图9-11 转速负反馈单闭环直流调速系统 图9-12 闭环系统静特性与开环机械特性的关系 图9-13 额定励磁下直流电动机的动态结构图 图9-14 转速负反馈单闭环直流调速系统的动态结构图 图9-15 理想的快速起动过程 图9-16 转速、电流双闭环直流调速系统 图9-17 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形 第四节 直流电动机的运动控制 2）超调量? 在阶跃响应过程中，在超过tr以后，输出量有可能继续升高，到达最大值Cmax，然后回落，Cmax超过C?的百分数称为超调量，即 3）调节时间ts ts用来衡量整个调节过程的快慢，它是指输出量C（t）与稳态值C? 之差达到允许的误差带并维持在其范围内所需的时间，又称为过渡过程时间。允许的误差带有?5?和?2?两种。 超调量反映了系统的相对稳定性，超调量越小，相对稳定性越好。（图 9-8） 第四节 直流电动机的运动控制 （2）抗扰性能指标 控制系统在稳定运行时，如果受到外部扰动，就会引起输出量的变化。输出量变化多少？经过多长时间能恢复稳定运行？这些问题反映了系统抵抗扰动的能力。一般以系统稳定运行中突加阶跃扰动N的动态过程作为典型的抗扰过程，如图9-9所示。常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间。 1）动态降落?Cmax 系统稳定运行时，突加一个约定的标准扰动信号，所引起的输出量最大降落值?Cmax称作动态降落。一般用?Cmax占输出量原稳态值C?1的百分数?Cmax /C?1?100?来表示。动态降落一般都大于稳态误差。调速系统突加额定负载扰动时的转速降落称作动态速降?nmax。 第四节 直流电动机的运动控制 （2）恢复时间t? 从阶跃扰动作用开始，到输出量基本上恢复稳态，与新稳态值C?2之差进入某基准值Cb的?5?或?2?范围之内所需的时间，定义为恢复时间t?，其中Cb为抗扰指标中输出量的基准值，视具体情况选定。 实际控制系统对于各种性能指标的要求各有不同，一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。 第四节 直流电动机的运动控制 二、转速负反馈单闭环直流调速系统 1. 开环调速系统及其存在的问题 图9-10给出了采用晶闸管可控整流器作为可控直流电源的开环直流调速系统原理图。调节控制电压Uc可以改变触发装置输出脉冲的相位，从而改变可控整流器输出的平均电压Ud，以实现直流电动机的调速。 就稳态输出特性而言，整个触发和整流装置在电流连续的情况下可以等效地看作是一个开路电压为Ud0、内阻为Rrec的直流电压源，对电动机的电枢回路列电压平衡方程，并假定电机的励磁磁通?=?N，可得此时直流电动机的转速为 （9-39） 第四节 直流电动机的运动控制 理想情况下，经线性化处理，可以认为整流器输出电压Ud0与触发装置的输入控制电压Uc之间为线性关系，即 （9-40） 式中，Ks是触发和整流装置的放大系数。 由图9-10可见，改变给定电压Un*就改变了控制电压Uc，从而调节加到电机上的电枢电压Ud0，就可以改变电动机的转速n。 在上述开环调速系统中，控制电压Uc与输出转速n之间只有顺向作用而无反向联系，即控制是单方向进行的，输出转速不影响控制电压，控制电压直接由给定电压产生，当速度给定电压Un*一定，Uc= Un*为恒值，Ud0和n0保持不变，随着负载的增加，转速线性下降。 第四节 直流电动机的运动控制 2. 单闭环调速系统的组成及其静特性 （1）转速负反馈单闭环直流调速系统的组成 由前述分析可知，当对调速范围和静差率有较高要求时，解决的途径只能是减少负载变化引起的转速降落?n。根据自动控制原理，可以采用带有转速负反馈的闭环系统达到这一目的。带转速负反馈的单闭环直流调速系统如图9-11所示。该系统的被控量是转速n，给定量是给定电压Un*，电动机轴上安装有一台测速发电机TG以得到与被控量转速n成正比的反馈电压Un，Un*与Un比较，得到偏差电压?Un，经转速调节器ASR产生触发装置的控制电压Uc。转速调节器可以有不同的