电器与PLC控制技术 教学课件 作者 张凤林 项目四任务1.pptVIP

项目三 功能指令模块 可编程序控制器雷同于工业控制计算机，因为其内部除了有很多基本逻辑指令外，还有大量的功能指令。这些功能指令实际上是许多功能不同的子程序，大大的扩展了可编程序控制器的应用范围，使可编程序控制器可以用于模拟量的生产过程控制之中。功能指令主要是用于执行数据的传送、比较、运算、变换以及程序控制等功能。 任务描述 机械手的外形图如图4-1-1所示，这是一个典型的移送工件用机械手。左上方为原点(初始位置)，工作过程按原点→下降→夹紧工件→上升→右移→下降→松开工件→左移→回原点完成一个工作循环，实现把工件从A处移送到B处的目的。机械手上升、下降、左右移动的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电后，就一直保持现有的机械动作，例如，下降的电磁阀线圈通电后，机械手下降，即使线圈再断电，仍然保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。夹紧和放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。 机械手的工作过程是通过位置信号实现控制的，这里使用了四只限位开关SQ1～SQ4来取得位置信号，从而使PLC“识别”机械手目前的位置状况以实现控制。图4-1-2表示该机械手在一个工作周期应实现的动作过程，包括有： ①起动后，机械手由原点位置开始向下运动，直到下限位开关闭合为止； ②机械手夹紧工件，时间为1s； ③夹紧工件后向上运动，直到上限位开关闭合为止； ④再向右运动，直到右限位开关闭合为止； ⑤再向下运动，直到下限位开关闭合为止； ⑥机械手将工件放到工作台B上，其放松时间为1s； ⑦再向上运动，直到上限位开关闭合为止； ⑧再向左运动，直到左限位开关闭合，一个工作周期结束，机械手返回到原位状态。 技能目标 1.掌握PLC控制起动机械手的动作原理。 2.掌握功能指令SFTL的编程方法。 知识准备 PLC内部除了有许多基本逻辑指令和步进指令外还有许多功能指令。功能指令相当于基本指令中的逻辑线圈指令，用法基本相同，只是逻辑线圈指令所执行的功能比较单一，功能指令类似于一个子程序，可以完成一系列比较完整的控制过程。这样大大扩展了PLC的应用范围。功能指令主要用于执行数据传送、比较、运算、变换及程序控制等等功能。 FX2N型PLC功能指令用功能号（代码）或者助记符表示，代码为FNC00-FNC250，每条功能指令都有其代码和助记符。 ⒈功能指令的梯形图表示形式 如图4-1-3所示功能指令ZRST的梯形图，功能指令ZRST的代码是40，当X001常开触点闭合时，辅助继电器M0-M2全部复位，其作用和图中的基本指令功能一样。 ⒉功能指令使用的软元件 根据内部位数不同，PLC的编程元件可分成字元件和位元件。 位元件指用于处理开关状态的继电器，内部只能存一位数据0或者1，例如输入继电器X、输出继电器Y和辅助继电器M。而字元件是由16为位数据寄存器组成，用于处理16位数据，例如数据寄存器D和变址寄存器V和Z都是16位数据寄存器。常数K、H和指针P存放的都是16位数据，所以都是字元件。计数器C和定时器T也是字元件，用于处理16位数据。 要处理32位数据，用两个相邻的数据寄存器就可以组成32位数据寄存器。一个位元件只能表示一位数据，但是16个位元件就可以作为一个字元件使用。 用位元件组成字元件的方法： 功能指令中将多个位元件按照4位为一组的原则来组合。KnMi中的n表示组数，规定每组4个位元件，4×n为用位元件组成字元件的位数。Mi表示位元件的首位元件号。比如K2M0表示2组位元件，每组有4个位元件，共2×4个位元件，位元件的最低位是M0，因此K2M0表示由M0-M7组成的八位数据。 ⒊功能指令的使用 每种功能指令都有规定格式，例如位左移指令格式如下： （S）—源元件，如果源元件可以变址，用（S.）表示，如果有多个源元件，用（S1.）、（S2.）表示。 （D）—目的元件，如果目的元件可以变址，用（D.）表示，如果有多个源元件，用（D1.）、（D2.）表示。 补充说明用n表示，补充说明不止一个时，用n1、 n2或者m1、m2表示； 注意：如果指令SFTL后有P，条件满足时只在一个扫描周期移动n2位数据，如果指令SFTL后没有P，则每个扫描周期都会移动n2位数据。 每种功能指令使用的软元件都有规定范围，例如位左移指令可使用软元件范围如下：