计算机控制系统 教学课件 作者 张德江 1_第十二章 直流电动机调速.pptxVIP

第十二章　直流电动机调速第一节　计算机控制直流电动机调速系统及技术要求第二节　系统总体方案设计第三节　硬件系统与软件系统设计第四节　系统调试运行第一节　计算机控制直流电动机调速系统及技术要求一、计算机控制直流电动机调速系统简介二、系统的技术要求一、计算机控制直流电动机调速系统简介计算机控制直流电动机调速系统，是一个以计算机为控制器的闭环控制系统。当系统的给定转速发生变化时，系统通过速度检测环节，检测到当前的转速，经信号变换、放大等环节，把反馈信号转换成数字信号送入计算机，计算机定时对速度信号采样，将采集到的被控量进行分析、比较和处理，按一定的控制规律运算，进行控制决策，实时输出控制量，通过计算机输出通道对直流电动机控制电路发出控制信号，使电动机的速度按要求发生变化，完成对电动机的控制任务。二、系统的技术要求1.总体要求2. 技术指标1.总体要求(1)实时数据采集，对来自转速信号检测、变换单元的被控量的瞬时值，适时进行检测和输入；对采集到的转速值进行分析和处理，按一定的控制规律运算，进行控制决策。(2)实时控制输出，根据控制决策，实时地对直流电动机的控制电路发出控制信号，完成对直流电动机的控制。(3)控制软件功能强，具备人机交互方便、画面丰富、实时性好等性能，并具有实时及历史的动态响应曲线的记录与显示功能。(4)应具有数据运算、处理速度快和通信功能，满足对系统控制的实时性和通信的要求。(5)当控制过程参数出现偏差或故障时，系统能及时响应并能实时地报警和处理。(6)系统应具有对动态转速的数码显示功能，在系统调试和运行时能够直观、准确地掌握电动机的运行状态。(7)稳态误差要小，系统要有较高的控制精度，满足控制的快速性，调节时间尽量要短。超调量要小，减小过大的负载电流对系统的冲击。2. 技术指标(1)调节时间：Ts1.5s。(2)控制系统稳态误差：±1转。(3)超调量：σ5％。(4)调速范围：0～1500r/min(5)电动机容量：20W。第二节　系统总体方案设计一、控制方案选择二、控制对象模型分析及控制器设计第三节　硬件系统与软件系统设计一、控制方案选择1.系统总体控制方案选择2.系统的构成方式3.ADμC812与上位计算机的关系与分工1.系统总体控制方案选择根据以上的工艺及技术要求，采用闭环控制，以数字化、集成化为设计原则，系统采用SCC+DDC模式控制。本系统为两级计算机控制系统，上位机的任务是实现系统的控制和管理，下位机用作数据采集，并直接进行数字控制。2.系统的构成方式图12-1　计算机控制直流电动机3.ADμC812与上位计算机的关系与分工ADμC812与上位计算机之间，通过并行口完成数据通信。以ADμC812为核心构成的数据采集系统主要完成模拟量采集、模/数转换、数/模转换和模拟量输出等功能。而数据处理与显示，包括有关信号发生、数字滤波、数字控制运算与动态曲线显示等功能则通过上位计算机实现。ADμC812内部集成了均为12位的A/D，D/A转换器，系统通过A/D变换器对模拟信号进行A/D转换，转换后的数值通过并口通信传至上位计算机，由上位计算机软件显示；将欲转换的数字量送至D/A变换器转换成模拟量，通过驱动放大等电路实现直流电动机的速度调节。　二、控制对象模型分析及控制器设计计算机控制系统控制效果的优劣，主要取决于采用的控制策略和控制算法是否合适。控制算法的选择与系统的数学模型有关，因此建立数学模型是必要的。通过直流电机开环特性响应曲线可以看出，直流电机的数学模型可近似成一个一阶滞后惯性环节，即G(s)=Ke-τsTps+1(12-1)式中，K为系统的总增益；Tp为系统的惯性时间常数；τ为系统滞后时间。每个特定的控制对象均有其特定的控制要求和规律，必须选择与之相适应的控制策略和算法，否则会导致系统的品质不好，甚至会出现系统不稳定，控制失败的现象。系统要控制的直流电机滞后时间很小，因此本系统采用数字PID控制器。第三节　硬件系统与软件系统设计　一、硬件系统设计二、系统软件设计一、硬件系统设计1.下位机数据采集系统2 .晶闸管触发和同步电路3.转速测量电路1.下位机数据采集系统(1)ADμC812数据采集芯片简介。(2)A/D转换的DMA工作模式。(3)ADμC812的在系统可编程。(4)输入/输出通道(1)ADμC812数据采集芯片简介。图12-2　ADμC812功能框图(2)A/D转换的DMA工作模式。A/D转换的DMA工作模式允许A/D转换的结果不通过CPU直接进入外部数据存储器，使得A/D转换的速率达到200KSPS。在这个模式工作期间，CPU可以继续执行程序代码，但是不能访问P0口和P2口。在进入这个模式工作前，外部数据被写入待进行A/D转换的通道号。一个标准A/D转换的DMA工作模式包含以下三个步骤：1) 从外部