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低速直流电机控制系统 王继红杨松杜国军陈济 摘要；本文介绍三相无刷直流电机低速锁相控制系统。 关键词：锁相 低速 在光学测量和空间电场等测量中，直流电机常被用于对其信号进行调制，转速通常在 每分钟几百周，被调制的信号，通过数据采集处理系统对信号进行数字化处理。直流电机 转速的稳定性将直接影响被测信号的测量精度。直流电机转速控制经历了稳压型、稳流型、 锁相型和单片机软件控制型。 1、设计原理 空间物理探测器中经常需要使用直流电机和步进电机对被测信号进行变换。直流电机 的高可靠性和高稳定性驱动系统设计是探测器的一个重要组成部分。因此，根据某探测器 系统总体设计要求，以摩托罗拉MC4044鉴频一鉴相器为核心器件，设计了三相无刷赢流 电机锁相控制驱动系统。系统电机转速稳定在每分钟250周，电机转速精度和稳定度优于 2‰的精度，三相无刷直流电机锁相驱动控制器原理框图如图1所示。 ： ；图1： 三相无刷直流电机锁相驱动控制器原理 ’ X 2、电学系统的组成 }…I．同，-固…譬I……圈………≯ 347 MC4044数字鉴相器I是～个鉴频一鉴相器，它由两个Rs触发器和五个与非门构成相差、 频差比较器。鉴相器II通常用于正交锁定或锁定指示器。放大器与外部阻容元件构成的低 通滤波器，它与电荷泵提供一个相差线性转换，即将一2x到+2x的相位差线性转换成 O．25V～2．25V误差电压信号。 3、锁相环基本原理 直流电机速度控制的锁相环与无线频率锁相环技术相似，只是由直流电机加上编码器 代替了压控振荡器(VCO)的作用。但在电子PLL系统设计中，VCO考虑为一个瞬时元 件。而在电机系统中，由于电机的电感和系统机械惯量的存在，以及响应的延迟，再加上 负载转矩作为一个主要干扰量，这些都使环路设计复杂化。 电机锁相环控制系统的目的，就是使反馈频率信号与给定的基准频率信号同步。 系统根据两者频率或相位的任意差异来调正电机转速。当系统进入锁相时，它们的频率相 等，相位差维持在一常数附近摆动。使电机运行在一个准确的转速上。不会因为温度和元 件老化而产生漂移，以达到闭环锁相控制目的。 4、主要参数选择 -在单环直流电机锁相环控制系统中，基准频率降低到某一数值后，系统可能变的不 稳定。文献【l】研究了这个问题，给出了低转速与环路参数的关系。电机最低锁相工作转速 -Omi。的理论值是： 压i A／，min=—JVf—min：Ⅳ 门 1『而 式中D。i。一最低锁相工作转速(r／s)’ 厂min一最低锁相工作参考频率(Hz) Ⅳ一分频系数 n 一编码器条纹数 K一放大器和电机的增益[rad／(s。v)】 玢一相位比较器最大输出电压(v) T 一电机机械时间常数(s) 码器条纹数n=40，电机机械时间常数t=O．1s，分频系数N=I。计算出电机锁相最低转速 为： 玑；。= r／s=o．3346r／s 而实际设计电机锁相最低转速为口。；．=2．075r／s，这个值大于理论计算值约一个数量级，因 此直流电机锁相环控制系统能够稳定的运行。 +MC4044数字锁相环低通滤波器外部阻容元件的选择。回路滤波器的基本功能是 消除误差电压中的噪声和高频分量，另一个重要作用是建立回路的稳定性和动态性能。对 出了研究。电路原理框图如图3所示。 348 Rz C 图3：原理图 ． 电阻R1、R2、C和运放构成低通滤波特性。在通带之外，电阻R2／RI具有恒定的增益。 为有效地滤去高频分量，R2应远小于R