对安装电磁式助力转向系统的车辆操纵稳定性的研究和仿真.pdfVIP

·48- 中国客车行业发展论坛2006年中国客车学术年会论文集 对安装电磁式助力转向系统的 车辆操纵稳定性的研究与仿真 王磊，刘晶郁，姜攀 (长安大学汽车学院，陕西西安710064) 【摘要】介绍电磁式助力转向系统的特点以及键图理论的建模方法，并通过键图理论建立电磁式助力转向系统 模型，利用Matlab石Sknuhnk对电磁式助力转向系统的键图模型进行仿真。实现汽车操纵稳定性的可视化仿真，可 使汽车性能的研究直观、简洁，并针对电磁式助力转向系统的结构特点，分析其对汽车转向性能的影晌。 【关键词】电磁式助力转向系统；键图；操纵稳定性；仿真 汽车的操纵稳定性包含相互联系的两个部分，操纵性和稳定性。操纵性是指汽车能够准确地响应驾驶 员转向指令的能力，稳定性是指汽车受到外界挠动后恢复原来运动状态的能力。汽车的操纵稳定性直接影 响汽车驾驶的操纵方便程度、汽车行驶速度的提高、汽车动力性的发挥和汽车运输生产率的提高，而且也是 决定高速汽车安全行驶的一个主要性能。 键图理论用于运动大系统与子系统间功率等能量传输与转化的描述，线性系统和非线性系统都可应用。 20世纪70年代末键图理论引入中国，在某些领域开始应用。笔者在介绍键图方法特点的同时，分析键图模 型建立及应用Simulink与键图模型相结合对汽车操纵稳定性的仿真。 1键图理论的基本原理 在每个系统中，相互作用的子系统之间有功率的传递，键合图以此为依据建立系统模型，系统问传递功 和变位q(t)称为能量变量，势P(t)和流．厂(￡)称为功率变量。其中动量为势的积分，即 r rI ’ 夕(￡)=lP(t)dt=Po+1．P(t)dt ■ oU ’ I 式中：Po为时刻to的初始动量。 r rt 变位为流的积分 q(t)=I厂(t)dt=qo+I．，(t)dt _ oU t 式中：qo为时刻to的初始变位。 表1给出了各种不同能量范畴的功率和能量变量。 表1 各类系统的功率变量和能量变量 广义变量 机械平移通口 机械转动通口 液压通口 电通口 势e 力F 转矩T 压力P 电压U 流， 速度口 角速度∞ 体积流量Q 电流J。 动量P 动量P 角动量L 压力动量B 磁通链变量垂 变位q 位移z 角位移口 体积V 电荷q 在键图理论中只需少量的标准图形符号就可为大部分工程系统建立键合图模型。表2给出了键合图的 基本元件。 整车开发与车身结构 ·49· 表2键图的基本元件 名称 符号