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电火花成形加工 89 电火花加工过程模型参数无偏估计研究 周明 (北京建筑大学机电与车辆工程学院，北京100044) 摘要：电火花加工过程的数学模型在电火花加工的控制中起着至关重要的作用，它不仅影响加工过程的稳定 性，同时也影响着加工过程的效率和加工精度，是实现电火花加工过程自适应控制等现代控制的关键性环节。然 而电火花加工过程具有很强烈的非线性特性，所建立的模型须能准确地反应加工过程的特性，并跟踪其运行的轨 迹。所建立的在线辨识的加工模型，先从自回归(AR)模型入手，然后通过理论推导，得出该模型的参数估计 有偏：随后提出利用中间变量法来纠正参数的有偏估计，进而得到参数无偏估计的电火花加工过程数学模型。具 体由两个卡尔曼滤波器来实现：第一个卡尔曼滤波器提供中间变量，即通过最新估计的参数获得极间放电状态辨 识；第二个卡尔曼滤波器通过所辨识的极闽放电状态递推估计二阶自回归模型的参数并给出超前一步预测值。两 个卡尔曼滤波器并行运行、相互支撑，从而构成了一个在线辨识的电火花加工过程模型。 关键词：电火花加工；系统辨识；电火花加工模型；卡尔曼滤波 白1943年前苏联科学家拉扎林科夫妇发明电火花加工方法以来，经历半个多世纪的发展，已成为制 造业中一种重要的加工手段，在机械、宇航、电子、仪器、轻工、汽车等领域获得了广泛的应用。 通常电火花加工过程的数字化描述，是由一系列反应极间加工状态的时间序列构成。该时间序列的变 化过程反映了电火花加工过程的动态过程。对其动态特性的研究，使我们得出了电火花加工不仅由于是特 种加工的一种而与常规加工过程不同，其过程也是一个确定性的非线性过程【lJ，并体现出混沌特性【2J。因 此，电火花加工过程模型的建立超出了常规线性理论的范畴。然而，确定性的非线性系统通常是可以由时 变的线性模型来近似的。基于此认识，建立了描述电火花加工过程的线性时变模型pJ，并据此模型开发了 以电极抬刀周期内的电极放电时间为调节参数的自适应控制器【4J；与开环控制加工相比，其加工效率提高 近一倍，加工过程更稳定。 为了对加工过程的行为能有进一步了解，本文从另一个角度建立参数无偏估计的电火花加工模型。由 于检测误差的存在，检测到的放电状态并不代表真实的放电状态，与真实的放电状态存在一定的误差，因 此，需要还原真实的放电状态，在还原真实的放电状态的基础上，再进行模型的参数估计，这样所得到的 电火花加工过程的时变模型的参数估计才能是无偏的参数估计，也因此才能得到准确的数学模型。 本文首先建立一个二阶的电火花加工过程的自回归数学模型，从理论上证明该模型的参数估计是有偏 的，并提出用中间变量法来解决有偏的参数估计；然后是具体实现，该模型由两个并行运行的卡尔曼滤波 器来实现，第一个卡尔曼滤波器根据检测到的放电状态值，结合最新估计的参数，获得极间理论放电状态 估计值，第二个卡尔曼滤波器通过极间放电状态估计值递推估计二阶自回归模型的参数，两个卡尔曼滤波 器相互支持，实现无偏的参数估计与放电状态预测，这两个卡尔曼滤波器构成了在线电火花加工过程的预 测模型。 1加工过程模型的建立 实现电火花加工的闭环控制，首先需要实现对极间加工状态的检测与监测，并对加工状态进行量化处 理。放电状态可以通过检测极间电压与电流波形的特点识别出来【5】本文根据电压与电流波形的特点辨识极 间放电状态。极问放电状态是量化的加工状态，可以输入到计算机中观察与监测加工情况。图1是加工过 程中的一组极间放电状态。 电火花成形加工 91 无法得到，因此可认为，放电状态检测值是有误的放电状态值，其误差为方差为仃：的白噪音刀∞，即： 畎后声(幼+一∞ (3) 合并式(2)和式(3)，有： =-[yfk-Oy(k-2)}9+v(k) (4) 而 y(尼)=Ⅵ尼)+，l(尼)+∑．ain(k-i)