面向虚拟现实牙科手术培训的双通道力觉交互系统.pdfVIP

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2017-08-20 发布于安徽
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面向虚拟现实牙科手术培训的双通道力觉交互系统.pdf

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VoLl4 第14卷增刊材料科学与工艺 Sup． 2006年12月 Dee．．20C6 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLOGY 面向虚拟现实牙科手术培训的双通道力觉交互系统王瑜，张玉茹，刘冠阳，王党校 (北京航空航天大学机器人研究所．北京100083．E-mail：Wan“u@眦．hu蛆．edu．cn) 摘要：研究目标是开发双通道力觉交互系统，培训牙科医生双手协调操作进行牙科手术．通过为受训者提供虚拟现实的双手协调操作的培训模式。可以更好的模拟真实牙科手术过程，达到更好的训练效果．该系统同时采用两个力觉交互设备：PHANTOM和OMEGA，开发一种具有通用性的_琨手协调操作牙科手术模型：左手操作手机进行牙体切削，右手操作探针做牙面探诊．舟绍了取通道力觉交互系统的硬件构成和软件体系结构，提出了系统开发的关键技术，利用多线程技术来保证不同变互任务的同步进行．讨论了不同交互任务下的碰撞检测、力模型及模型更新算法，通过实验总结了影响系统稳定性的因素．为开发其他鼠手操作的牙科手术打下了基础．关键词：震通道；力觉交互；体系结构；牙科手术；虚拟现实中图分类号：TF24文献标识码：A 文章编号：1005—0299(2006)增刊一0071—06 A EnabledVRDental Two—-Channel Haptic TrainingSystem WANG Yu，ZHANGYu-ru，LIU Guan-yang，WANGDang-xiao (RoboticsInstitute，Beihang 100083) University，Beiiing ofthis isto a two—channelinteraction enablesthe Abstract：The goal paper develop haptic system，which dentistto his skiltsin dental dental thevirtual withbothhishands．A practice reality trainingsystem training modelwiththe ofbothhands aVR environmentwhichismoresimilarwiththeIe- cooperation pmvidestraining al two and universaldental modelis devices：PhantomOmega，a one．Usinghaptic surgery established：pro- atooth a withonehandand itwiththeother．Thearchitectureisintroduced bing usingprobe cutting system andthe iSdiscussed．Multi—threadmethodiSutilizedto diffe