基于高速开关阀对称型气动肌肉并联关节研究.pdfVIP

第五届全国流体传动与控制学术会议暨 2008 年中国航空学会液压与气动学术会议 基于高速开关阀的对称型气动肌肉并联关节研究 朱笑丛 陶国良 曹 剑 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室 杭州 310027) 摘要：总结了目前国内外气动肌肉并联关节的研究现状，阐述了基于高速开关阀控制的对称型气动肌肉并联关节 的系统设计，分析了对称型气动肌肉并联关节的控制难点，给出了实现对称型气动肌肉并联关节高精度位姿轨迹 跟踪目前已解决的若干关键问题以及所达到的控制精度，并探析了进一步的研究思路。 关键词：气动肌肉 并联关节 高速开关阀 自适应鲁棒控制 中图分类号：TH138 究采用带修正因子的自组织模糊 PID 算法控制由四 * 0 前言 根对称分布气动肌肉构成的并联平台，比例压力阀 控制单根气动肌肉的跟踪误差小于 0.2mm[9] 。浙江 气动肌肉是一种具有类似人类肌肉输出特性的 大学采用高速开关阀控制由三根气动肌肉构成的对 [1] 新型气动执行元件，主要由橡胶管和编织网组成 。 称型并联平台，提出基于复合误差最小化准则参数 当气动肌肉充气时，内部的橡胶管开始膨胀，导致 估计算法的直接/间接复合自适应鲁棒控制器来控 [4] 编织网的螺旋形纤维与橡胶管轴线之间的角度增 制平台的位姿 。 [2] 加，而轴向长度减小 。单根气动肌肉的收缩力可 达 4000N ，其力量是同缸径气缸的十倍，驱动力/ 1 气动肌肉并联关节的系统设计 摩擦力的比值比气缸提高了一个数量级，因此气动 [3] 1.1 系统的机构原理 肌肉可消除气动伺服控制的爬行现象 。 尽管德国 FESTO 公司和英国 Shaddow 公司相 气动肌肉并联关节的机构原理如图 1所示，系 继推出气动肌肉产品已将近十年，但其工业应用主 统由运动平台和固定平台、气动肌肉、支柱、铰链、 要局限在开关控制。气动肌肉伺服控制正是研究的 圆球铰等组成。运动平台通过三根结构完全相同的 热点，目前国内外大部分气动肌肉并联平台的研究 气动肌肉与一个中心支柱和固定平台连接，三根气 单位正在实验室中努力实现其高精度的转角控制 动肌肉与运动平台和固定平台均用铰链连接，且铰 [4] 。日本东京工业大学采用压力闭环和位置闭环的 接点沿圆周方向均匀分布。中心支柱与固定平台刚 级联控制算法控制由四根对称分布气动肌肉驱动的 性连接，与运动平台通过中心圆球铰连接，且铰接 并联平台，其对角的两根气动肌肉只用一个比例换 点位于运动平台中心，使运动平台具有转动自由 [5] 度。通过控制气动肌肉的内部压力或流量，使运动 向阀控制 。德国杜伊斯堡-埃森大学研究由六根带 外接弹簧的气动肌肉构成的 RRPS 型并联平台，通 平台可达到不同的位姿，实现转动[4,10] 。 [6] 1.2 系统的硬件组成 过几何分析求出平台运动的极限范围 。德国波鸿 应用科技大学研究由六根气动肌肉构成的倒立型 气动肌肉并联关节系统的工作原理如图 2 所 Stewart 并联平台且用于运动模拟器，采用带延迟补 示。用两