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·38· 工矿自动化 基于嵌入式系统的动态称重系统的研究 崔厚梅t．一， 郭西进1 (1．中国矿业大学信电学院，江苏徐州221008；2．徐州工程学院机电工程学院，江苏徐州 221008) 【摘 要】 电子皮带秤被广泛地应用于矿山、煤炭、化学工业和码头等行业，它是一种非常重要的动态 测量系统。本方案在皮带下加装四个称重传感器，利用多传感器融合技术，获取数据，拓展皮带秤的功能；采 用模糊PD复合控制，充分利用模糊控制和PD控制的优点，提高了电机调速性能，从而提高了测量精度；并 给出了基于嵌入式系统的动态称重系统的实现方案。 【关键词】 动态称重；皮带秤；多传感器融合；模糊PD控制；嵌入武系统 物料计量是煤炭生产和流通中的主要环节，称 上装皮带张紧机构和皮带纠偏机构，是皮带秤出现 重装置等衡量器具是不可缺少的计量工具。随着国 跑偏和打滑现象时可以做出处理，但是对其所造成 民经济的发展和商品流通的扩大，过去沿用的机械 称重误差不能进行补偿【3】。 杠杆秤已不能适应生产自动化和管理现代化的要 现在一个皮带秤上装有四个称重传感器，并安 求，衡器的技术水平需要不断提高。称重装置不仅是 放在不同的位置。 提供重量数据的单体仪表，而且作为工业控制系统 1#2# 3#4# 和商业管理系统的一个组成部分，推进了工业生产 的自动化和管理的现代化。在物料输送过程中，各种 连续输送大宗散状物料(如煤炭)的皮带输送机都 广泛采用了电子皮带秤，以作为计量和控制之用，起 器 异 到了缩短作业时间、改善操作条件、降低能源和材料 的消耗、提高产品质量以及加强企业管理、改善经营 等多方面的作用【¨。但是，我国在这方面的产品少且 功能不齐全，所以改善现有称重装置、开发研究功能 齐全的皮带称重系统是势在必行的。 1控制方案的提出． 在实际使用中，皮带秤的诸多称量误差因素可 归纳为5大部分：(1)、称重力误差(称重传感器本 身误差)；(2)、皮带速度误差；(3)、信号处理误差； 田l 安装传蒋器的皮带机示意图 (4)、校准误差；(5)、环境影响误差。造成以上误差 的原因很多，具体表现为皮带跑偏、物料传输不均 l#。2#，3#，4#是在皮带秤平面上对称放置 匀、皮带打滑、皮带速度不稳定、秤架安装不良及震 的4个称重传感器，5#是测速传感器。通过多传感 动、现场维护质量、校验手段及校验周期等【2】。本文 器的信息融合技术，皮带秤除了可以获取物料重量 将对前四种现象提出解决方案。 信息外还可以实现以下功能：间接测量皮带速度，及 1．1称重传感器 时发现皮带打滑、跑偏并进行误差补偿，对物料不均 传统的电子皮带秤上只装有一个称重传感器， 做出判断，动态标定，称重传感器相互校正。 对皮带跑偏、打滑及物料传输不均匀等现象不能做 1．2 交流电机的闭环控制 出及时发现及处理。近年来，有的生产厂家在皮带秤 目前多数皮带秤上交流电机的速度调节采用的 崔厚梅等：基于嵌入式系统的动态称重系统的研究 ·39· 环节，它直接影响到控制系统的性能，能满足使用功 是Pm器，其Kp，Ti，Td三个参数的不同组合，直接 决定PD控制器的控制效果。常规PD控制器结构能要求的主控制器的选择范围有可编程控制器 简单、稳定性好、稳态精度高，但其设计过分依赖于 (PLC)、中低档单片机、单片机、工控机和触瑚嵌入 被控对象数学模型，鲁棒性较差且抗扰动能力也不