理论力学 教学课件 作者 顾晓勤 等 第2节 点的速度合成定理.PPTVIP

* 第 2 节 点的速度合成定理 第七章 点的合成运动 * 一、动点的绝对速度、相对速度和牵连速度 绝对运动：动点相对于静参考系的运动称为绝对运动，动点的绝对速度以符号 表示。 相对运动：动点相对于动参考系的运动称为相对运动，动点的相对速度以符号 表示。 牵连运动：动参考系相对于静参考系的运动称为牵连运动，动点的牵连速度以符号 表示。 注意 牵连点的含义 牵连点：是指动系上在 t 瞬时与动点相重合的点。 注意 牵连点的含义 牵连点：是指动系上在 t 瞬时与动点相重合的点。 定义包含了以下三层意思： 1）牵连点在动系上，是动系上的点，即刚体上的 一点； 2）牵连点与动点重合； 3）不同瞬时牵连点的位置不同。 动点：小环 M 动系：作定轴转动的AB 杆 静系：机架（或地面） 结 论 在 t1 瞬时，牵连点在 AB 杆上的 E1 点； 在 t2 瞬时，牵连点在 AB 杆上的 E2 点； 二、速度合成定理 主要目的：建立动点的绝对速度、相对速度和牵连速度之间的关系。 题设条件：一动点沿平面 P上一曲线槽AB 运动，平面 P又相对于静系 Oxy 运动如图所示，动系固连于平面 P 上并随平面 P 一起运动。 P P 绝对轨迹 绝对位移 t 瞬时牵连点 M 的轨迹 牵连位移 相对轨迹 相对位移 公式推导 = + 点的速度 合成定理 速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。这就是点的速度合成定理。也称为速度平行四边形定理。 说 明 速度合成式是矢量方程，包含了绝对速度、牵连速度和相对速度的大小、方向六个量，已知其中四个量可求出其余的两个量。 例7-1 刨床急回机构如图所示，曲柄长 OA = r ，角速度为 ， 两轴间距 。求当曲柄在水平位置时摇杆的角速度 。 解：1）运动分析 动点：滑块A 动系：固连在摇杆O1B上 静系：固连在机架上 A B 绝对运动：A点作圆周运动 相对运动：沿O1B的直线运动 动点的三种运动分析如下： 牵连运动：摇杆O1B绕O1的定 轴转动 根据几何关系得： 大小：? ？ ？ 方向：? ? ? 2）速度分析 A B 若 、 、 时，则有： A B 注意 1）只有当动点与一个运动物体之间存在有相对运动 时，才能构成点的合成运动问题。 2）在解点的合成运动问题时，动点、动系的选择是 解决问题的关键；在选取动点、动系时应注意以 下两点： 动点、动系不能选在同一个物体上，因它们之间不存在相对运动，故不构成点的合成运动问题。 动点、动系的选择要使相对运动明显。 速度合成定理解题步骤 运动分析 速度分析 速度 合成 求 解 例7-3 在图示的尖底凸轮机构中，凸轮半径为R，偏心距为e，以匀角速度绕O轴转动，顶杆AB在滑槽中沿铅垂线上下平动，顶杆端点A始终与凸轮接触，且O、A、B位于同一铅垂线上。在图示瞬时，OC位于水平位置，求顶杆AB的速度。 解：1）运动分析 动点：顶杆端点A 动系：固连凸轮上 静系：固连在机架上 绝对运动：A点上下直线运动 相对运动：沿凸轮轮廓切线运动 牵连运动：绕O点的定轴转动 根据几何关系得： 大小：？ ? ？ 方向：? ? ? 2）速度分析 由于AB杆作平动，动点A的绝对速度即为AB杆的速度，方向如图所示。 例7-4 平底凸轮机构如图示，凸轮为偏心圆盘，其半径为R，偏心距为e，以匀角速度 转动。顶杆的平底借助弹簧始终与凸轮接触。求任意位置时平底顶杆的速度。 解：1）运动分析 动点：取凸轮轮心C 动系：固连平底顶杆上 静系：固连在机架上 绝对运动：绕O点作圆周运动 相对运动：沿 x 轴的直线运动 牵连运动：顶杆沿 y 轴的直线 运动 根据几何关系得： 大小：? ？ ？ 方向：? ? ? 2）速度分析 方向如图所示 假定OC的初始位置水平，则 ，因顶杆作平动，牵连速度即为顶杆的速度：