理论力学 教学课件 作者 顾晓勤 等 第2节 虚位移与理想约束.PPTVIP

* 第 2 节 虚位移与理想约束 第十四章 虚位移原理 * 一、虚位移和虚功 虚位移：在满足约束给予的限制条件下，质点或质点系可能发生的任何微小的位移，称为质点或质点系的虚位移。虚位移可以是线位移，或角位移。 A B 例：如图所示的杠杆 AB，如令杠杆绕 O 轴作一微小转 动 ，则 AB 杆上任一点的位移就是虚位移。 、 为A、B 两点的虚位移。 注意 虚位移与实际位移有着原则性的差别！ 虚位移是个纯几何概念，它完全由约束的性质及其限制的条件所决定。即虚位移只与约束条件有关，与时间、作用力和运动的初始条件无关。 注意 虚位移既不涉及到系统的实际运动，也不涉及到力的作用，与初始条件无关。在不破坏系统约束的条件下，虚位移必须是微小的，且方向具有任意性。 虚位移与实际位移的差别 实位移是质点或质点系在一定时间内发生的真实位移，除了与约束条件有关以外，还与作用在它们上的主动力和运动的初始条件有关。实际位移是在一定的时间内发生的位移，具有确定的方向，其值可以是微小的，也可以是有限值。 规 定 例：单摆中，摆球的虚位移可为 、 。而实位移仅为其一。 为了区别起见，虚位移用变分 符号“ ”表示，如 、 、 、 等。实际位移用微分符号“ ”表示， 、 、 、 等。 质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功称为虚功，记为 。由于虚位移只是假想的，而不是真实发生的，因而虚功也是假想的，并且与虚位移是同阶无穷小量。 二、理想约束 理想约束：若约束反力在质点系的任何虚位移中所作的虚功之和恒为零，则此类约束称为理想约束。 如以 表示作用在第 i 个质点上的约束反力， 表示该质点的虚位移，则具有理想约束的质点系必须满足下述条件 常见的理想约束有：光滑固定支承面、光滑铰链、链杆、不可伸长的柔索、作纯滚动刚体所在的支承面等。 图 形 光滑铰链 光滑固定 支承面 约束条件 约束名称 表14-1 工程中常见的理想约束