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第 21 卷第 2 期 系 统 仿 真 学 报© Vol. 21 No. 2 2009 年 1 月 Journal of System Simulation Jan., 2009 增强现实中一种新的基于标志物的跟踪方法 任 鹏，康 波 （电子科技大学自动化工程学院, 成都 610054 ） 摘 要：通过在标志物引入代码区及直观的图像信息，设计了一种新的标志物系统，该标志物系统 与 ARtoolkit 等系统相比具有更加形象、识别更加准确的特点；针对标志物设计的特点，提出了一 种新的跟踪算法，该算法采用基于角点和纹理的混合跟踪方式，解决了标志物在快速运动或被部分 遮挡等情况下的跟踪问题。实验结果表明该标志物系统及其跟踪算法是稳定有效的。 关键词：增强现实；标志物跟踪；光流跟踪；鲁棒 IC 算法 中图分类号：TP391.4 文献标识码：A 1004-731X (2009) 02-0465-04 New Marker Tracking Method for Augmentation Reality REN Peng, KANG Bo (School of Automation Engineering, University of Electronic and Science Technology of China, Chengdu 610054, China) Abstract: A new kind of fiducial marker was described which consists of a square outline with code region and visual picture in the interior. Compared with other fiducial marker sysytems, such as ARtoolkit, etc, this system is more usable and accurate. Based on the feature of the fiducial marker, a new algorithm for fiducial marker tracking was proposed. Robust tracking was obtained by combining corner amd texture information. Experiment result shows the marker system and the tracking algorithm are stable and effective. Key words: augmentation reality; marker tracking; optical flow; robust inverse compositional algorithm 引 言1 的方式，存在较高的误识别率，并且当标志物被遮挡时，将 导致跟踪失败。 增强现实（AR ）作为虚拟现实的一个分支，是一种新 ARSTudio利用标志物上设计的较多分离的角点信息， 的人机交互技术。它借助光电显示技术、交互技术、多传感 加入图像的跟踪过程，在一定程度上解决标志物被遮挡的问 器技术和计算机图形与多媒体技术将计算机生成的虚拟环 题，但如何设计大量的不同的标志物是应用这套系统的一个 境与用户周围的真