柔性多体系统动力学研究现状与展望.pdfVIP

第25卷第4期 计算力学学报 Vbl．25，No．4 Chinese of Mechanics 2008年8月 Journal 2008 Computational August 柔性多体系统动力学研究现状与展望 刘铸永， 洪嘉振’ (上海交通大学工程力学系，上海200240) 摘要：对柔性多体系统动力学的研究现状进行了概括和总结，主要从柔性体建模方法、刚柔耦合动力学、接触 碰撞问题、多物理场耦合、微分代数方程求解技术、控制方法、设计优化及软件开发和实验研究等几个研究方向 进行总结，并对未来的研究方向做了展望。 ‘ 关键词：柔性多体系统；动力学，建模理论；计算方法；试验研究 中图分类号：0313 文献标识码：A 两个主要原因：第一是当前很多实际问题还没有解 1 引 言 决到令人满意的程度；第二是由于实际机械系统对 多体系统动力学作为一般力学学科的一个分 经济、高效、轻质、高速和安全的更高的需求，提出 支已经历了40多年的发展历程。多体系统动力学 了更复杂的多体系统动力学与控制的模型。本文 的早期研究对象是多刚体系统，无论从建模理论、 以期较为全面地总结和概括近年来国内外柔性多 计算方法还是软件工程等都发展得相当完善[卜3。。 体系统动力学的研究现状，对该领域的发展提出一 许多成熟的商业计算软件已经为机械系统性态的 些看法。 计算机辅助分析发挥了重要的作用。 2研究现状与展望 随着国民经济和国防技术的需要，多体系统的 2．1柔性体建模方法 构型越来越复杂，规模越来越庞大。目前工程中复 柔性体建模根据参考坐标系选取的不同，可以 杂多体系统的部分构件已采用轻质柔性材料，系统 归为三类[4]：浮动坐标系方法、随转坐标系方法和 的运行速度加快，运行精度的要求越来越高，系统 惯性坐标系方法。浮动坐标系方法是将多刚体动 的动力学性态越来越复杂。部件作刚体假设的多 力学与结构动力学结合的一种方法，这种方法使多 刚体系统动力学已无法解释系统复杂的动力学性 刚体动力学软件扩展应用于柔性多体系统成为可 态，因此必须考虑部件大范围运动和构件本身的变 能，是目前柔性多体系统建模使用最广泛的方法。 形。如何对不同的拓扑、不同的约束、不同的受力 随转坐标系方法源于计算结构动力学，随转坐标系 与控制环节的多体系统建立通用的程式化动力学 随弹性体内部的每个单独的有限元的平均刚体运 模型及处理这些数学模型的计算方法，这些都已成 动而运动。这种方法被用于大位移，大转角和小应 为工程预研与设计的大难题。因此，当前多体系统 变结构的建模。惯性坐标系方法源于大变形非线