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系统仿真学报@ V01．18
第18卷增刊1 Suppl．1
of Simulation
2006年8月 Journal Aug．，2006
System
机器人三维定位系统中关键技术的研究
郭禾，李寒，王宇新，贾棋，刘天阳，唐骏
(大连理工大学计算机系，辽宁大连116023)
摘要：深入研究了机器人三维定位系统中的扫描匹配及位置信息空间定位技术，提出了一种基于
ICP的高效扫描匹配算法。该算法采用滤波，特征提取及非线性迭代的方法在保持扫描匹配的精确
度的同时大幅减少了计算时间，弥补了传统ICP算法效率较低以及可能收敛不到全局最优解的缺
陷。然后使用在改进算法的基础上引入倾角传感器的方法解决了传统机器人定位系统中存在的不易
获取地面坡度信息以及恢复出的机器人空间位置精度较低的问题。
关健词：三维定位；扫描匹配；特征提取；ICP；线性滤波
中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号I
ofMain inRobotThree-dimensional
InvestigationTechniques
GUOHe，LIHan，WANGYu—xin，JIA Jun
ai，LIU
Tian-yang，TANG
of 1 16023，China)
(CompumrDepartment，DalianUniversityTechnology,Dalian
for the ofa mobilerobotwasdescribed．Thehas
Abstract：Anovel，laser-based
approachtrackingpose high—speed approach
of
better intermsof timeand isachieved ICP
performancecomputationaccuracy,whichbyimprovementsalgorithm．With
extractionandnon—lineariterative decreasesthe timewhileitremains
filterfeature techniques，thealgorithmgreatly running
a alsoavoidsthe ofICPand better andthe of
highaccuracy．Thealgorithm disadvantagesgets accuracy possibility
andthelow oflocalization
toalocal value．Besides，theof
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