关于小区智能汽车导航与定位的研究.pdfVIP

山东大学控制科学与工程学院 王栋 摘要：小区智能汽车的导航和定位问题是机器人能够按照预期目标完成 预期功能的前提，该部分也是程序设计的核心关键部分。本文主要研究 了小区智能汽车导航与定位的几种方法。 文章编号：141004 关于小区智能汽车导航与定位的研究 Research on navigation and positioning of neighborhood smart car 1 引言 图的导航、无地图的导航。 导航与定位系统是智能汽车领域中的关键技 基于地图的导航是完全依靠在小区智能汽车 术之一，导航与定位系统的优劣对智能汽车性能 内部保存的由用户创建的关于环境的几何模型或 有着重大影响。尽管国内外许多科研机构对无人 拓扑地图等完整信息，并在预先规划出的一条全 驾驶汽车做过深入的研究，但迄今为止没有一部 局路线的基础上，采用路径跟踪和避障技术，实 汽车可以完全达到与有人驾驶车辆等同的性能。 现机器人导航，如图1所示。 其中一部分原因就是因为无人驾驶汽车导航与定 基于创建地图的导航是利用传感器（如里程 位系统还没有达到相应的要求。因此对无人驾驶 仪、声纳、激光测距仪、视觉传感器等）来创建 汽车导航与定位系统作深入研究不仅具有理论意 关于当前环境的几何或拓扑模型地图（如图2所 义，也具有实际意义。 示），然后利用这些模型来实现导航。 无地图的导航是在环境信息完全未知的情况 2 导航方式分类 下，可通过摄像机或其他传感器（如超声，激光 小区智能汽车有多种导航方式，根据环境信 测距传感器）对周围环境进行探测，利用对探测 息的完整程度、导航指示信号类型等因素的不同 的物体进行识别或跟踪来实现小区智能汽车导航。 可以分为三大类：基于地图的导航、基于创建地 当小区智能汽车对周围环境并不完全了解 图1 小区智能汽车导航地图 图2 小区智能汽车地图模型 控制系统 CD技术与应用 CONTROL SYSTEM 时，则可采用基于路标的导航策略，也就是将环 何物理路径，因而柔性较高；随着计算机图像采 境中具有明显特征的景物存储在小区智能汽车内 集、储存和处理技术的飞速发展，该方法的实用 部，小区智能汽车通过对路标的探测来确定自己 性越来越强，可以通过采用高速处理器弥补实时 的位置，并将全局路线分解成各个路标之间的片 性差的缺点。 段，再通过一连串的路标探测和路标制导来完成 小区智能汽车的这几种定位方式各有优缺 导航任务。实际上在相对规整的环境中，还可以 点，根据不同的功能要求和工作环境可以选择不 在路面或路边画出一条明显的路径标志线，小区 同的定位方式。单独使用GPS 进行定位，在确 智能汽车