开环右极点数可变的不确定系统的鲁棒控制.pdfVIP

计算技术与自动化 1998年7月 COMPUTINGTECHNOLOGYANDAUTOMATION jd．1998 开环右极点数可变的不确定系统的鲁棒控制 王勇 唐建国 (深圳深飞激光公司深圳518029)(四川三同伴学院电子工程系重庆40400D) 饥 1 螭妻：对于开环右极点数可变的对象箴r本文绐出了存在鲁棒控制器的必要条件。另外，对于开环不稳 神 定对象，本文给出了闭环稳定应该满足的应馈性质与开环右极点数的关系。 荚键饲：不穗定对象不确定系统鲁棒控制器 0引言 关于畚棒控制器的设计方法，目前已经发展到相当成熟的程度。针对不同的模型不确定性问题，出现了 各种各样的设计方法，但是从目前已有的结果来看，通常要求不确定性的对象族具有的右极点数目不变[1]。 然而，右极点数目变化的情况也不少见。特别是在分段线性化一个非线性过程，得到一族线性模型时，很可 能出现这种情况。因此，讨论是否存在一个鲁棒控制器，能同时稳定这样一族线性模型，就强有实际意义。 例如在可能的情况下，先用一个简单的鲁棒控制器使系统稳定，然后用高级控制策略来提高控制系统的性 能，实施起来就比较容易。 l准备工作 考虑图l所示的单回路反馈系统。为了便于后 面的讨论，先明确以下几个概念。 (1)过程增益Kp 通常所说的过程增益就是指过程的稳态放大倍 数。对于用传递函数表示的线性过程。可定义为 【．．．．．，，，．．．．—．．．．—．．．．。。．—．．。．．，．．．．。．一 睁=“m，．印(，) 其中，r表示Gp(s)中含有的积分环节的数目。 囝1一般的反馈系统结构 (2)控制器增益Kc 指控制器的稳态放大倍数。对于线性控制器，也定义为 Ke=h舻．Gc(s) ¨ 或O。 (3)反馈的确定 譬 对于图1所示的反馈结果。定义： l(ckP0为负反馈，l(cK口0为正反馈。 由经典控制理论知，若系统开环是稳定的，则闭环稳定的必要条件为系统必须是负反馈结构。另外。通 钉 常认为cc(s)应该是稳定的。我们后面的讨论也以此为前提。 2主要结果 定理l：若图1系统中cp(s)台有一个右极点，则系统闭环稳定的必要条件为：KcKp0 围内，相颠曲线对于一180度线必须满足如下关系： (正穿越次数一负穿越次数)=(右扳点数)／2。 现在已知右极点数等于1，则要求正、负穿越次数之差为半次。根据伯德图的定义，只有当相频曲线起始 所以，kcKp0是系统闭环稳定的必要条件。定理1得证。 注意，定理1说明，当cp(s)中有一个右极点时，必须是正反馈结构，才能使系统用环稳定。这似乎 计算技术与自动化 是不可思议的。在确定控制器增益Kc符号时，这是一个很重要的结论。 推论：若要图I系统fjj环稳定，则当Gp(s)古有的右极点数为奇数时．闭环为正反馈结构；右极点数 为偶数时，闭环为负反馈结构。 推论可直接由定理1得到，勿须再证明。 现在考虑一个不确定过程．具有一个不确定的极点，其取值范围跨过了虚轴，而其余的极点均在左半复 平面内变化。则有如下结果： 定理2：对于上述不确定过程，存在一个固定的控制器C,e(s)．使系统闭环鲁棒稳定的必要条件为：当 不确定的极点跨过虚轴时，过程增益Kp能够自动改变其符号。 证明：因为对于开环稳定的过程，闭环稳定的必要条件为KcKp)0；而当过程有一个开环