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第34卷第抽期 Ⅲ永大学学Ⅲ(FJ，七化) 1999牛8J】 型!坐坐 !!!型丛塑!!!!塑竖型盟型!： 业．．!塑L 两种实用的PID整定优化方法 许春华 皮道映 JJ¨01127) 浙¨人学r扎拧制拙_LFJl嶷∥帆1 采优化PID毒敷的两种央用方法该方法通过对皋统闭环谐振峰值或相位梧度的调整使闭环 性能趋亍优化，其简单之处是仅对Z-eglel．Nichols法坚定结果的放大恬敷进行小小的调整， 就可便控制品质有较大改善．文未的仿真结聚证明了这一点 关键词PID垫定；Nicimls曲线，优化 TwoPractieableMethods ofPIDControllers ofTuning XuChunhua，Pi Dawing [nstitutcof]ndustria[ProcessContml．ZhgiiangUniversity、[[angzhou，310027 WordPIDcorttroller,Nicholschart．optimization Key pl：，i啊…B们的原理及州 绝人多数帕l、垃挎制系统仍然使JHPiD控制擀，W为gIf]足琏砒丁业』L 节办法已被r桎|”们所枯通．÷；外由i鞘墙的模型赡以垃“．，jE’E：々：多复杂的辑{m《方棠j}小一定比：地 el一×jcho!s整定0汪‘L(以F简称 好的m¨控制器史囱效舟众多PID参数整定方汰中．终赡zleKl 2 N法，由j：简单u¨丁，争令计I普地用j。t丁域自譬定PjD撺制揣巾．成为人口】最熟思强流行的方、 奉史^ZN法的幕础h通过分析蛳域l¨i线，以闭蚪：滩振峰值最小喊相位崭艘城人为准州阿种方法娴 撼昧放拧制器人倍数．达到优化整定的…向 1问题的提出 ztN法足依捌模，唑参数域频卒响府参数木改HP1n弘，制样的， 岐水醣后冉比前#整定的结果好 此：，f}{』i，丹衙业知道身圳坝半，这柏奠休过ff：!t弘在fL雉以甜到．川此比较舳中。是M的作破足由阶跃 响，、i拼谚㈨ 阶肌孔；州后}葵型．驯 KP嵋 ‘州。丽‘ 、 然jcj副用这个模’型的参敖进行蝗定计f)1D拧制器 担 (5)=K。(I”j十r，s}E(s) 恨制摸，型参数采用Z-N浊整定得到PlD拎制措的参数由 K：坚三，I，：2r,r，：0．5： “ K： 对』℃{It．浚疗法一般迂用十r／7o．17的对琢．以模型 开环干日角(,leg) P“u“ n “lS}=—— ：{j