仪表与自动化（ 第二版） 教学课件 作者 何道清谌海云张禾 编 第2章 被控对象的数学模型.pptVIP

尚辅网 尚辅网 第2章 被控对象的数学模型 2.1 被控对象的特点及其描述方法 2.2 对象数学模型的建立 2.3 描述对象的特性参数 第2章 被控对象的数学模型 2.1 对象的特点及其描述方法 1．数学模型 ?自动控制系统由被控对象、测量变送装置、控 制器和执行器组成，系统的控制质量与组成系统的 每一个环节的特性都有着密切关系。被控对象特性 对控制质量影响最大。 ?自动控制系统的设计过程： 了解对象特性及其内部规律 根据工艺对控制 质量的要求 设计合理的控制系统 选择合适的 被控变量和操纵变量 选用合适的测量元件及控 制器 自动控制系统。 2.1 对象的特点及其描述方法 ?自动控制系统运行过程中，根据对象特性选择 合适的控制参数（工程整定） 系统正常运行。 ?对象的特性:对象的输出?输入关系。 ?研究对象的特性：用数学方法描述对象的输出? 输入关系，即y(t)=f[x(t)]。 2.1 对象的特点及其描述方法 ?定量地描述对象特性的数学表达式，称为对象的数学模 型： ?稳态数学模型，一般用于工艺设计与分析，产品的产量和规格确定 后，通过模型计算确定：设备的结构、尺寸、工艺流程、工艺条件等。 ?动态数学模型，用于控制，工艺流程和设备确定后，研究输入量如何 影响输出量，这是研究的主要内容。 ?被控对象的数学建模即对象特性的数学描述。被控对象 的输入、输出量如图2-1所示。 2.1 对象的特点及其描述方法 2. 数学模型的表达形式 ?非参量模型—曲线和数据表格。 ?特点：形象、直观、易于看出其定性特性；但对系统的 分析、设计困难。 ?获得：实验测取输出量对输入量的响应直接得到。 ?形式：阶跃反应曲线，脉冲反应曲线，矩形脉冲反应曲 线，频率反应曲线等。 ?参量模型—数学方程 设对象的输入量为x(t)，输出量为y(t)，则对象的特性可 用下列微分方程描述： （2-1） 2.1 对象的特点及其描述方法 一般对象可以忽略输入量的导数项，则式(2-1)变为 （2-2） ?对于一阶对象， （2-3） 改写成标准形式 （2-4） 式中，T=a1/a0——对象的时间常数；K=1/a0——对象的放 大系数。T、K与对象特性有关，由对象的内部结构机理等决 定。 2.2 对象数学模型的建立 1．建模的目的 对象数学建模的目的在于自动控制系统设计、分析、运 行、研究、故障诊断等的需要。 建模的方法：机理建模，实验建模，混合建模。 2．机理建模 根据对象或生产过程的内部机理，写出有关的平衡方程、 物性方程及设备的特性方程等。 特点：物理意义明确，适应生产，便于参数调整。 2.2 对象数学模型的建立 （1）一阶对象 ?贮槽对象 如图2-2所示。被控对象是贮槽，被控变量是物位h（输出 量），设阀门2开度不变，阀门1开度可能变化。贮槽阀门截 面积为A。 贮槽的物料平衡关系： 对象物料蓄存量的变化率=单位时间流入对象物料?单位 时间流出对象的物料。 工艺要求：物位h保持一定数值。 2.2 对象数学模型的建立 当Q1 = Q2时，h=常量，系统处于静态。 当设阀门2开度不变，阀门1开度变化时，h变化。（讨论问题方便， 令Q1 、Q2 为偏离初始平衡状态的变化值） 在dt时间内，Q1?Q2 dh (Q1 ? Q2)dt=Adh （2-5） dh Q2 ，设Q2 = h/Rs（Rs为出水阀门2的阻力系数），消去Q2 (Q1 ?h/Rs)dt=Adh （2-7） 整理 （2-8） 改写为 （2-9） 式中，T=ARs—对象的时间常数；K=Rs—对象的放大系数。 2.2 对象数学模型的建立 ?RC电路 RC电路如图2-3所示，设输入信号为ei，输出信为eo，根 据基尔霍夫定律可得 ei=iR+eo （2-10） 电路中的电流强度i为