仪表与自动化（ 第二版） 教学课件 作者 何道清谌海云张禾 编 第8章 复杂控制系统.pptVIP

尚辅网 尚辅网 第8章 复杂控制系统 由于生产过程的大型化和复杂化，导致操作条件更严格、变量间关系更复杂、控制要求更高，简单控制系统已满足不了要求，于是，便出现了多种类型的复杂控制系统。 8.1 串级控制系统 1．概述 ?实例分析:管式加热炉出口温度控制系统 8.1 串级控制系统 图8-2是管式加热炉出口温度串级控制系统，主对象为受 热管道，温度对象1，输出变量为原料出口温度?1，主控制 器为T1C；副对象为炉膛及燃烧装置，温度对象2，输出变 量为炉膛温度?2，副控制器为T2C；操纵变量为燃料流量. 8.1 串级控制系统 ?串级控制系统的一般方块图 图8-1 串级控制系统的方块图 8.1 串级控制系统 ?串级控制系统的工作过程: ?干扰F2进入副回路 燃料油的压力或组分波动 (F2)使?2变升高： T2C输出减小,阀门关小,燃料油流量减小,?2下降,?1变化很小，基本消 除干扰F2的影响； ?1升高，T1C 输出减小，T2C 给定值减小，T2C输出减小，阀门进一 步关小，燃料油流量减小，?2进一步下降，?1升高降低，彻底消除干扰 F2的影响 ?干扰F1作用于主对象 主回路控制，及时改变副变量的数值 ，稳定主变量。 ?干扰（ F2 、 F1 ）同时作用于副对象和主对象 作用方向相同，主、副回路共同控制，加强、加快； 作用方向相反，主、副控制能相互抵消一部分，控制平稳。 8.1 串级控制系统 ?串级控制系统结构: 串级控制系统由主、副两个控制系统串级工作组成。 具有两个对象、两个被控变量、两个控制器、两个控制回 路、一个执行器。 ?串级控制系统主要特点及适用范围： ?分级控制思想，主、副控制器串联工作； ?主对象为定值控制系统，副对象为随动控制系统； ?抗干扰能力强； ?具有一定自适应能力； ?控制质量较好。 适用于：对象的滞后和时间常数很大、干扰作用强而频 繁、负荷变化大的场合。 8.1 串级控制系统 ?串级控制系统中副回路的确定： 副回路的确定，就是根据生产工艺的具体要求，选择一 个合适的副变量，从而构成一个以副变量为被控变量的副 回路。副回路的确定原则： ?主、副变量间应有一定的内在联系，选择与主变量有 一定关系的某一中间变量作为副变量；选择的副变量就是 操纵变量本身。 8.1 串级控制系统 ?要使系统的主要干扰被包含在副回路内。 ?尽可能使副回路包含更多的次要干扰。 ?考虑到主、副对象时间常数的匹配，以防“共振”的发 生。 8.1 串级控制系统 例如前面管式加热炉中，如果主要干扰来自燃料油的压 力波动时，应选择燃料油压力作为副变量，图8-3所示的加 热炉原料油出口温度与燃料油压力串级控制系统。 8.1 串级控制系统 ?当对象具有较大的纯滞后而影响控制质量时，在选择 副变量时应使副环尽量少包含纯滞后或不包含纯滞后 。 化纤厂胶液压力控制系统 8.1 串级控制系统 2．串级控制系统主、副控制器控制规律及正、反作用的选择 ?控制规律的选择 主、副控制器的控制规律根据控制要求进行选择。主变 量控制要求较严格，一般控制要求是，主变量不允许有余 差，所以主控制器通常选用PI控制规律；副变量控制要求 一般不很严格，因此副变量采用比例控制规律。 8.1 串级控制系统 ?控制器正、反作用的选择 主、副控制器正、反作用的选择相互独立 （1）副控制器正、反作用选择，与简单控制系统相同， 主控制器的输出是副控制器的给定值 （随动控制系统）。 （2）主控制器的正、反作用方向，按工艺过程特性的 要求确定。当主、副变量在增加（或减小）时，如果由工 艺分析得出，为使主、副变量减小（或增加），要求控制 阀的动作方向是一致的时候，主控制器应选“反”作用；反 之，则应选“正”作用（主控制器作用方向完全由工艺情况 确定，与执行器的气开、气关型式及副控制器的作用方向 完全无关）。 8.1 串级控制系统 ?控制器正、反作用的选择 正、反作用选择的依据：使系统为负反馈系统。 ? “先副后主” 先根据工艺安全要求确定执行器的气开、气关型式；再 按负反馈原则确定副控制器的正、反作用方向； (如果副变量选择为操纵变量，则副对象作用方向为正”） 然后确定主控制器的正、反作用方向。 8.1 串级控制系统 ? “先主后副”