标准书号38 39 308 03840 13.直流伺服驱动控制.pptVIP

机电一体化概论 作者：赵再军 第三节 直流伺服驱动及其控制 一、直流伺服电机工作原理 直流电动机结构与原理图 直流电动机机械特性和调速指标 Ua=Ea+IaRa 类型有：电枢控制式和磁场控制式 机械特性：指控制电压恒定时，转速与电磁转矩的关系。 Ua=常数时，n= -KT 调节特性：指转矩恒定时，电动机的转矩随控制电压变化的关系。 Ra=常数时，n= Ua-Ke 结论: 1、机械特性是下倾直线。斜率越大，转矩变化引起转速变化大，机械特性软； 2、斜率为负是保证电机在整个转速范围内正常运行条件； 3、从调节特性看电机连续旋转需大于一定电压起动转矩，负载越大，死区越大。转速为零，电机立即停止，无自转现象。 二、PWM原理 PWM直流调速原理： 开关周期性闭合、断开总周期为T，闭合时间为τ，断开时间为T- τ； 外加电源电压U为常数，则电源加到电动机电枢上的电压波形是一个方波列，一个周期内电压的平均值为： μ：占空比，又称导通率。 当T不变时，只要连续改变τ（0 ~ T）可连续地使U由0变化到U，从而达到连续改变电动机的转速的目的。 小结： PWM（Pulse Width Modulation）是脉冲宽度调制的英文缩写，它的含义是利用大功率晶体管的开关作用，将恒定的直流电源电压斩成一定频率的方波电压，并加在直流电机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压来控制电机的转速。 电动机状态： 当电枢A、B两端电压的平均值Ua大于反电动势E时，则电枢电流的方向从A到B为正向，并与E的方向相反，电机的工作为电动机状态。 电动机状态： 0≤t＜t1内，T1、T4饱和，电源电压加在电枢A、B两端，电源输出能量，电枢电流增加，电枢电感储存能量；（1） t1 ≤t＜T， T1、T4截止，电源电压反向加在电枢A、B两端，电流减小，电枢电感释放能量并产生自感电势维持续流电流，电机处反接制动状态。 （2） 发电机状态： 当电枢A、B两端电压的平均值Ua小于反电动势E时，则电枢电流的方向从B 到A为正向，并与E的方向相同，电机的工作为发电机状态。 发电机状态： t1 ≤t＜T， T2、T3饱和，电源电压反向加在电枢A、B两端，电源输出能量，电流（3）流动，电枢电感储存能量，电机工作在反接制动中的制动状态； 0≤t＜t1内，T2、T3截止，反向续流电流（4）流动，电源电压加在电枢A、B两端，电流减小，电枢电感释放能量并产生自感电势维持续流过程。电机工作在能量再生制动状态。 双极PWM变换器优点 1、电流连续； 2、可使电动机在四个象限内运行； 3、电动机停止时有微振电流，能消除摩擦死区； 4、低速运行时每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于晶体管可靠导通； 5、低速运行时平稳性好，调速范围宽。 双极PWM变换器缺点 工作过程中四个晶体管都处在开关状态，开关损耗大， 且易发生上、下两管同时导通的事故。应加逻辑延时电路。 三、直流伺服电机的选择 1。惯量匹配原则： 四、直流伺服电机性能 * * 责任编辑：石国华 出版日期：2008年9月 IDPN：308-2008-016 课件章数：14 2、容量匹配原则：