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工业机器人 主讲：牛雪娟 杜玉红 第一章 机器人运动学 第一节齐次坐标与动系位姿矩阵 1.点向量的描述--Point vectors 已知两个向量 向量的点积是标量。用“ · ”来定义向量点积，则 向量的叉积是一个垂直于由叉积的两个向量构成的平面的向量。用“×”表示叉积，即 可用行列式表示为 第一节齐次坐标与动系位姿矩阵 2.齐次坐标 齐次坐标 例题： 解： 矢量 u：cos??=?0，cos??=?0.866，cos??=?0.5 u?=?[0 0.866 0.5 0]T 矢量 v：cos??=?0.866，cos??=?0，cos??=?0.5 v?=?[0.866 0 0.5 0]T 矢量 w：cos??=?0.866，cos??=?0.5，cos??=?0 w?=?[0.866 0.5 0 0]T 第一节齐次坐标与动系位姿矩阵 3.动系的位姿表示 第一节 齐次坐标与动系位姿矩阵 动系位姿矩阵 齐次变换矩阵 刚体位姿表示矩阵 第一节 齐次坐标与动系位姿矩阵 3）机器人连杆的位姿表示——齐次变换矩阵 例： 4) 手部的位姿表示 例: 5）目标物的齐次矩阵表示 齐次变换——平移变换 用向量 h ＝ a i + b j + c k