灌装桶口计算机视觉定位系统的研究.pdfVIP

增强自主创新能力 促进吉林经济发展 灌装桶口计算机视觉定位系统的研究 王平凯 岳晓峰 韩立强 (长春工业大学机电学院长春 130012) 摘 要：本文设计了一种基于应拟仪器及机器视觉技术的三坐标工作台系统，实现了加注枪相对于 偏心桶口的自动定位。以LabVIEW为开发平台，由图像采集卡采集图像，经过图像标定、中值滤波、快速 图像匹配等图像处理算法获得加注口的圆心坐标位置信息，并以此控制驱动三坐标工作台步进电机的运 动，完成桶口定位。实验证明，本文所开发系统运行可靠，算法高效、稳定，有很高的实用价值。 关键词：机器视觉 中值滤波模板匹配 加注口 1 引言 自动灌装机械广泛应用于石油、化工、医疗、饮料等生产领域中，在现代自动化生产中占有很重要的 地位。然而当容器为偏心加注VI时，全自动灌装技术的应用受到了较大的限制，目前多数企业的灌装机械 多采用人工定位桶121加注，这种方式既影响生产效率，对于灌装渗透能力较强剧毒液体如枝椒油、TDA 等，又会危害操作人员的身体健康。本文在深入调查国内外现状的基础上，开发了剧毒液体自动灌装机桶 VI自定位系统。该系统克服了目前机器视觉系统普遍存在以硬件为核心而导致的开发周期长成本过高等 问题，具有很好的实用性【n。 2 系统工作原理概述 本系统由工业摄像机、单色图像采集卡、高亮度低角度LED阵列环形光源、工控机、驱动器、三坐标工 作台、LabVIEW开发平台构成。工业摄像机CCD实时摄取检测台上被检测桶的图像，传送到图像采集卡。 经过数字解码处理，通过PCI总线传送至计算机内存进行存储。再经图像处理程序计算，得到桶盖表面图 像中圆形偏心加注口的位置信息，即加注口半径、加注口圆心坐标、油枪高度。然后将相应位置信息传送 至电机控制系统，由脉冲指令驱动X—Y—Z轴步进电机，带动油枪运行至加注口上方，实现自动定位加注。 系统采用了CCS高亮度低角度LED阵列环形光源，可获得高对比度图像以便于图像分割处理。系统硬 件结构及软件设计流程图如图1、图2。 匝画圃 ±星 ．I报警并待机l 4E动电机逞功l 工 豁 。^．(，朱 图1 系统硬件原理图 图2系统软件流程图 吉林省第四届科学技术学术年会 341 3 偏心桶口图像处理 下图为摄像头采集的未标定原始图像，因为偏心加注口像素灰度值低，而桶口表面杂质干扰的灰度 值较高，为了增强图像对比度，采用黑色背景。 偏心桶口 桶口表面杂质 ■r^ 背景 ●●●●●● ●●●●●● ●●●●●● ●●●●●● ●●●●●● ．回，◆：◆．．．，．一 图3灌装桶表面原始图 图4标准栅格坐标系 3．1 图像采集系统校准标定 由于透镜径向或切向畸变、摄像机安装角度的偏差及环境的变化等因素对摄像机参数方面的影响， 使图像产生变形失真，因此必须进行摄像机校准及参数标定。本系统以标准栅格点阵作校准模板．采用非 线性校准方式来标定目标图像，获取正确的桶口图像。基本步骤如下： (1)在栅格图像中建