冗余度机器人多指标融合优化地研究.pdfVIP

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2017-08-18 发布于安徽
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冗余度机器人多指标融合优化地研究.pdf

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第32卷增刊华中科技大学学报(自然科学版) Vd．32 sup． 2004年10月 Univ．of Science oct． 2004 J．HuazhongSci．，Ikh．(Nature Edition) 冗余度机器人多指标融合优化的研究高同跃戴炬 (山东科技大学机器人研究中心，山东济南250031) 摘要：冗余度机器人由于具有冗余自由度，能较好的实现避奇异、避障碍物、避关节范围越限等性能，使得该类机器人的操作性和灵活性得到了提高．以梯度投影法：勾基础，采用线性加权法，研究冗余度机器人的多指标融合优化问题，最后给出了仿真结果．关键词：冗余度机器人；梯度投影法；多指标融合；线性加权法中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1671—4512(2004)S1—007l一03 ResearChOnmulti-index amalgamatiOn of redundantrobots optimization ＆o J“ T0，zg嬲眈i robotscan achieve Suchas the andori- Abstract：Redundant easily c印abilitiesavoidingsingularityp0Sition of obstacleand themovement the becausethe entation，aVoidinga、Diding jointssurpassingrange flexibility of ofthiskindrobotis onthe method，multi—index h遮hlyimproved．Basedprojectiongrads amalg锄ation ofredundantrobotisresearchedthe linear emulation optimization rrlethod．Finally，the throughweighted validatestheabovemethod． words：redundant linearmethod Key robot；projectiongrads；multi—indexamak砌ation；weighted ofScience Gao and ToIlgyuePostgraduate；RobOticsInstitute，Shandong Technology，Jinan，