无人控制系统的边缘失控研究和建模.pdfVIP

204过程控制科学技术与应用——第19届中固过程控制套议论文集 无人控制系统的边缘失控研究与建模 刘利钊¨，张天华2，刘英超3，李茂春1 (1．厦门大学信息科学与技术学校，福建厦门，361005；2．路易斯安那理工大学， 路易斯安那州拉斯顿，71272；3．哈尔滨工程大学自动化学校，黑龙江哈尔滨，150001) 摘 要：无人控制飞行系统在地面控制信号的边缘会发生偶然性失控。本文通过无人控制飞行 器的初步环境仿真与具体飞行实践，对该现象的存在条件、特征和成因进行了分析与总结。然 后运用局内策略建立了飞行器边缘失控的混沌模型，同时结合实验给出了模型中的各影响因素 之间的模糊数量关系。 关键词：无人控制飞行系统，局内策略，边缘失控，混沌模型，模糊 引 言 各国的学者们和军事专家都相信，未来的战场将是无人控制系统大显身手的地方，所有 的有人系统将被无人系统所取代[1]1。在商业领域，众多发达国家的汽车与航空公司也正在 紧锣密鼓地研究民用无人运载工具。无人控制系统在实现功能方面比以往有了长足的进展， 但是如何进一步提高它执行任务的成功系数和自身的安全系数，降低它的失事风险，这是一 个亟待完善的领域，其中无人控制飞行器最大程度地集成了无人控制技术，具有代表性研究 价值。在无人控制飞机飞到地面站无线控制信号范畴的边缘，但并未超出控制范围的底线 时，往往会发生地面站指令失灵或者指令自行篡改的问题，从而导致执行任务失败，甚至导 致空难发生，这种案例在海湾战争中和伊拉克战争中屡见不鲜。在我们的科研型无人控制飞 机的实际飞行中，也多次出现过这种现象。本文针对该问题展开实践研究，从理论上进行了 归纳推导，最后在飞行实践中进行了证明[1|。 1 无人机系统的边缘失控条件与局内概率研究 我们以无人飞行器仿真软件为基础，添加了系统内部干扰测试模块R—REFLEX，并可 以设定每个模块内部的电子元器件的干扰强度[3|。如图1。在第一批的仿真实验中，我们首 系统的内部干扰设为一定值D，其余所有静态参数依照自然环境逐一设定。通过4600个相 互独立的样本数据，如图2(实线)，在不确定我们是否掌握了所有的信息时，在适合飞行 天气中，可以得到以下局内信息： (1)飞行距离r越贴近地面站控制信号的有效距离R，飞机失事的概率P越大。即 D一， p 7 豆面竺L二b口时，有；旦口 、1。(1．1) 屿P ．”1、“”1，。Hp ，一，“ 资助项目：国家985工程无人机课题(阶段性成果) 第一作者：刘利钊，1983年生，博士生，研究方向：无人机系统集成与目标跟踪识别，系统工程，电子信 息工程。 *通讯联系人E-mail：kOllzok@yahoo．corn．cn 建模与优化205 ’} 一 ．．． ：嚣 ．： i基 虫!。Imidmdlwu! 图1系统仿真模块 0 R+．I R r． 图2仿真与实际数据曲线 (2)飞行距离在超过一个可变化的值R’后，飞机失事的概率P会急速增大，增速大约 是以R。