基于双目视觉的相对状态自主确定.pdfVIP

20 10 2 A ER OS PA CE S HA N G H A I 9 : 20 10) 邱 伟, 刘向东, 靳永强 ( 北京理工大学 信息科学技术学院, 北京 10008 1) : 基于双目视觉系统提出了 种适于交会对接最后阶段的近距离绕飞的相对状态自主确定方法用修 正罗德里格参数( M R P) 描述姿态, 给出了追踪器与目标器间的相对姿态运动学与动力学方程, 以及相对运动方程, 根据双目视觉系统的小孔成像原理建立了双目系统的测量数学模型, 由扩展卡尔曼滤波( EK F) 获得两航天器的相 对位姿及其变化率仿真结果表明该法可行 : 双目视觉; 交会对接; 相对状态自主确定; 修正罗德里格参数; 扩展卡尔曼滤波 : V 44 8. 22 : A Relative States Autonomous Deter