机械原理 教学配套课件 江帆 第五章.pdfVIP

平面机构的运动分析 (Kinematic Analysis of Planar Mechanisms) 江帆 本章内容 第一节 概述 第二节 基于速度瞬心法的机构速度分析 第三节 基于矢量方程图解法的平面机构 运动分析 第四节 基于解析法的平面机构运动分析 第一节 概述 机构运动分析的目的： 1.求解机构中某些点的运动轨迹或位移，确定机 构的运动空间； 2.求解构件上某些点的速度、加速度，或某些构 件的角位移、角速度、角加速度等运动参数， 了解机构的工作性能； 3.为机构的力分析准备数据。 机构运动分析的方法： 图解法 实验法 解析法 本章将介绍： 图解法、解析法 第二节 基于速度瞬心法的机构速度 分析 1、速度瞬心及其位置 瞬心：相互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相 瞬心：相互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相 等的重合点。 等的重合点。 常用Pij表示构件i和j 之间的瞬心 绝对瞬心——重合点的绝对速度为零 相对瞬心——重合点的绝对速度不为零 机构瞬心的数目： k=N(N-1)/2 N—机构的总构件数 k—瞬心的数目 瞬心位置的确定方法： I. 根据瞬心的定义确定瞬心的位置 在图5-1中，（a ）是转动副的瞬心，位于两构件的连接中 心；（b）是移动副的瞬心，位于垂直于导路方向的无穷远 处；（c ）是纯滚动的平面高副的瞬心，位于两构件的接触 点；（d ）是既滚又滑的高副的瞬心，位于两构件的接触处 的公法线上。 n 2 2 1 12 P12 12 1 P12 1 1 vM M P12 M 1 2 P12 2 2 ∞ n （a ） （b） （c ） （d ） 图5-1 常用运动副的瞬心位置 II. 根据三心定理确定瞬心的位置 三心定理：三个相互作平面运动