现代调速控制系统 教学配套课件 侯崇升 第2章 多环直流调速系统.pdfVIP

第2章 多环直流调速系统 所谓多环调速系统，是指按一环套一环的嵌 套结构组成的具有两个或两个以上闭环的控制系 统。 转速-电流双闭环控制的直流调速系统是性能 优良、应用最广的直流调速系统。作为各种交直 流电力拖动自动控制系统的重要基础，本章着重 阐述其基本结构、控制规律、性能特点、改进方 法及实际应用；另外简单介绍了三环调速系统； 最后，介绍了双闭环直流调速系统的 MATLAB/Simulink建模与仿真。 第2章 多环直流调速系统 2.1 转速- 电流双闭环调速系统 2.2 双闭环系统的动态性能分析及性能改进 2.3 双闭环直流调速控制模块的应用 2.4 三环调速系统 2.5 双闭环直流调速系统的MATLAB/Simulink 建模与仿真 本 章 小 结 2.1 转速-电流双闭环调速系统 2.1.1 理想的起动电流波形 2.1.2 转速- 电流双闭环调速系统的组成 2.1.3 双闭环系统静态特性 2.1.4 双闭环系统的稳态参数计算 2.1.1 理想的起动电流波形 问题的提出 第1章中表明：采用PI调节器又带电流截止负反 馈环节的转速单闭环直流调速系统可以在保证系统稳 定运行的前提下实现无静差调速，并限制了起动时的 最大电流。但是，如果对系统的动态性能要求较高， 单闭环直流调速系统难以满足需要。 主要原因 单闭环直流调速系统不能很理想地控制 电流和转 矩的动态过程。 理想的起动过程 图2-1 带电流截止负反馈的单闭环直 图2-2调速系统理想的快速起 流调速系统起动转速、电流波形 动过程 性能比较 带电流截止负反馈的 单闭环直流调速系统 起动过程如图2-1所 示，起动电流达到最 大值 Idm 后，受电流 负反馈的作用降低下 来，电动机的电磁转 矩也随之减小，使起 动时间延长。 图2-1 性能比较（续） 理想起动过程波形如图2- 2所示，这时，起动电流 呈方形波，转速按线性增 长。这是在最大电流（转 矩）受限制时调速系统所 能获得的最快的起动过 程。 图2-2 解决思路 为了实现最快起动，须获得一段最大值Idm 的恒流过 程。 按照反馈控制规律，采用 电流负反馈应该能够得到 近似的恒流过程。 工程上常采用转速、电流双闭环负反馈方式。 2.1.2 转速-电流双闭环调速系统的组成 1．系统组成 内环 外 环 ASR—转速调节器 ACR— 电流调节器 TG—测速发电机 TA— 电流互感器 UPE— 电力电子变换器 图2-3 转速-电流双闭环直流调速系统原理图 2 ．系统工作原理 电流环是由电流调节器ACR和电流反馈环节组成的闭 合回路，其主要作用是通过电流检测元件的反馈作用稳 定电流。 转速环是由转速调节器ASR和转速负反馈环节组成的 闭合回路，其主要作用是通过转速检测元件的信号稳定 转速，最终消除转速偏差。 2.1.3 双闭环系统静态特性 系统稳态结构图 I d  R U U*