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传递函数 num=[6 12 6 10];den=[1 2 3 1 1]; printsys(num,den) 执行结果为 num/den= 多项式相除函数deconv（） [q,r]=deconv(c,b) q=？ ％商多项式 r=？ ％余多项式 求多项式的微分多项式polyder(a) MATLAB 提供的多项式乘法运算函数conv( ) c=conv(a,b) conv( )函数的调用是允许多级嵌套的 例2-2 若给定系统的传递函数为 解 则可以将其用下列MATLAB语句表示 num=4*conv([1 2],[1 6 6]) den=conv([1 0],conv([1 1],conv([1 1], conv([1 1],[1 3 2 5])))) 零极点增益形式 MATLAB工具箱中的函数 poly( ) 和roots( ) 可用来实现多项式和零极点间的转换，例如在命令窗口中进行如下操作可实现互相转换。 P=[1 3 5 2]; R=roots(P) R= -1.2267+1.4677i -1.2267-1.4677i -0.5466 P1=poly(R) P1= 1.0000 3.0000 5.0000 2.0000 状态空间表达式 例2-5 A=[0 0 1;-3/2 -2 -1/2;-3 0 -4]; B=[1 1;-1 -1;-1 -3];C=[1 0 0;0 1 0]; D=zeros(2,2); 状态空间表达式到传递函数的转换 根据状态空间表达式求取系统传递函数的函数ss2tf( )， [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu). 对于例2-5中给出的多变量系统，可以由下面的命令分别对各个输入信号求取传递函数向量，然后求出这个传递函数阵。 解 利用下列MATLAB语句 [num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,1) num1= 0 1.0000 5.0000 6.0000 0 -1.0000 -5.0000 -6.0000 den1= 1 6 11 6 [num2,den2]=ss2tf(A,B,C,D,2) num2= 0 1.0000 3.0000 2.0000 0 -1.0000 -4.0000 -3.0000 den2= 1 6 11 6 则可得系统的传递函数阵 状态空间形式到零极点形式的转换 MATLAB函数ss2zp( )的调用格式为 [Z,P,K]=ss2zp(A,B,C,D,iu) ％iu用来指定第n个输入，当只有一个输入时可忽略 传递函数到状态空间表达式的转换 侧状态空间表达式可以写成： 传递函数形式到零极点形式的转换 MATLAB函数tf2zp( )的调用格式为 [Z,P,K]=tf2zp(num,den) 2.2.5 零极点形式到状态空间表达式的转换 MATLAB函数zp2ss( )的调用格式为 [A,B,C,D]=zp2ss(Z,P,K) 2.2.6 零极点形式到传递函数形式的转换 MATLAB函数zp2tf( )的调用格式为 [num,den]=zp2tf(Z,P,K) 串联连接。MATLAB的控制系统工具箱中提供了系统的串联连接处理函数series( )，它既可处理由状态方程表示的系统，也可处理由传递函数阵表示的单输入多输出系统，其调用格式为 [a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) ％串联连接两个状态空间系统。 [a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,out1,in2) ％out1和in2分别指定系统1的部分输出和系统2的部分输入进行连接。 [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) ％将串联连接的传递函数进行相乘。 并联连接。MATLAB的控制系统工具箱中提供了系统的并联连接处理函数parallel( )，该函数的调用格式为并联：parallel 格式： [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) ％并联连接两个状态空间系统。 [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2