磁流变液可控刚度柔顺表面地研究.pdfVIP

年第 期! $卷 !!2 2 1 -1 磁流变液可控刚度柔顺表面的研究! ! ! ! ! ! ! 钱林俊 !龚兴龙 !张培强 ! 中国科学技术大学力学和机械工程系安徽合肥 # !# -1 中科院材料力学行为与设计重点实验室安徽合肥 $ # -1 摘 要! 机器人手爪等各种特殊夹具在适应特殊夹 可能出现夹坏被夹持物和夹持不稳的现象#!$现有技 - 持需求时需要用到刚度可控的柔顺表面本文用智能 术使用的柔顺表面的变形都是受挤压作用产生的在 材料磁流变液!利用连通器的原理!设计了以活塞为基 到达适应所夹持物体表面外形的变形后如果受到外 本构成单元的具有可控刚度的柔顺表面 以该柔顺表 力干扰仍会改变形状不能非常稳固地固定被夹持物’ 面为主制成的夹具能有效地增大接触面积!降低接触 磁流变材料是一种流变性能可由磁场控制的新型 应力!增加摩擦力!从而可以防止夹伤或夹坏被夹持 智能材料’磁流变液中颗粒在外加磁场的作用下被磁 物!并且提高夹持的稳固度 化磁化后的颗粒间相互作用聚集成链状或柱状有序 关键词! 磁流变液柔顺表面可控刚度 结构在宏观看来即由液态转变为类固态#而一旦撤 % 1 0 中图分类号! 文献标识码! 去磁场磁流变液又恢复为液态 ! ’本文利用磁流 +_-*! )-1- . 文章编号! # $ 变液设计了一种刚度可控的柔顺表面可以将其用于 !!/01-!21/!!2/- 制作夹具或用于智能机器人的手爪上以适应夹持各 ! 引 言 种不同外形物体的需要’该柔顺表面可以通过外界磁 在机器人工业和航空航天业上常常需要使用可 场的改变来控制柔顺表面刚度的连续变化可以有效 % 以控制刚度的柔顺表面! ’当工业上使用的夹具和 地增大接触面积降低夹持应力增加摩擦力从而可 机械手需要夹持一不规则外形的物体时为了降低接 以防止夹伤或夹坏被夹持物和提高夹持的稳固度’该 触应力增大接触面积增加摩擦力需要接触表面具 柔顺表面利用连通器的原理并以活塞为基本构成单 % - 2 备一定的柔性 ! ’这样可以防止夹伤被夹持物和提 元利用磁流变液状态的磁场可控性来实现柔顺表面 高夹持的稳固度’ 目前采用的方法主要有使用弹性材