电液位置伺服系统的比例-模糊PID控制的探究.pdfVIP

第四届全国流体传动及控制学术会议 电液位置伺服系统的比例一模糊PID控制研究 黎启柏何厚礼 (华南理工大学汽车学院，广东广州510640) 摘要：针对电液位置伺服系统。本文提出了比例一模糊PID控制策略。经实时运行，比较了几种算法， 实验表明该控制方法精度高，误差较小。 关键词；模糊控制；PID：电液位置控制 0前言 非线性、时变性复杂系统控制问题显示了很大的优 电液位置伺服控制系统是机电一体化设备中最常 越性。本文尝试将比例控制与模糊PID控制相结合 见的自动控制装置之一，具有功率大、刚度好、频 的控制方法，在电液位置伺服实验台上进行检测， 响高等优点，有广泛的应用。但由于液压系统的固 取得了较满意的效果。 有特性，如死区、泄漏、阻尼系数的时变性以及负 1参数模糊自整定PID控制原理 载干扰的存在，系统呈现典型的不确定特性和非线 模糊控制器和PiED控制器相比，具有更快的响应和 性特性，因而难以建立精确的数学模型。模糊控制 更小的超调，而且对过程参数的变化不敏感，有很 是近代控制理论中建立在模糊集合论基础上的一 好的鲁棒性，能够克服非线性因素的影响。虽然模 种基于语言规则与模糊推理的控制理论，它不依赖 糊控制器具有这些优良品质，但由于受到计算机存 于数学模型，仅依赖人的经验、感觉和逻辑判断。 储量的限制，只能取得有限的控制级数，限 对解决 图1PID参数模糊自整定模糊控制器框图 制了模糊控制精度的提高。PID控制算法对大多数 控制器适应被控对象的变化，并获得良好的控制性 过程控制都具有很好的控制效果和适应性，至今仍 能。图l为PID参数自整定模糊控制器的原理图。 为控制过程所广泛采用，而PID参数的人工调整不 2．比例一模糊PID控制策略的提出 但需要熟练的技巧，同时也十分费时费力。即使PID 考虑到误差的变化范围很大，纯模糊PID控制采用 参数调整的很好，一组固定的PID参数也很难适应 有限档数下，难以取得较好的实验效果。因此，本 系统的全过程，当控制对象的参数变化以后．系统 文拟采用比例和模糊PID控制相结合的方法，改善 的性能必然会受到影响。因此，PID参数的在线自 控制效果。 动化调整就非常重 在误差较大的区间，采用比例控制，提高系统的响 要，模糊PID控制通过在线整定PID参数，使PID应速度。在误差较小的区间，采用模糊PID控制效 162 第四界全国流体与传动控制学术会议 果，提高稳态精度。 1)Kp控制规则设计 比例模糊控制系统的含义是：当偏差大于某一个数 在PID控制器中，五，值的选取决定了系统的 值时，采用比例控制，以提高系统的响应速度。当 响应速度。增大足，能提高响应速度，减小稳态误 系统的偏差小于这个数值时采用，切换进入模糊 差；但是足，值过大，会产生较大的超调，甚至使 PID控制，以提高系统的阻尼特性，减少响应过程 系统不稳定；减小丘，可以减小超调，提高稳定性， 中的超调。这样就综合了比例控制和模糊PID控制 而五。过小会减慢响应速度，延长调节时间。因此， 的优点。在这种控制方法中，模糊控制的论域仅仅 在调节初期应适当取较大的足，值，以提高响应速 是整个论域的一部分，这就相当于模糊控制的论域 度，在调节中期，j0的值取较小，使系统具有较 被压缩，等效于语言变量的语言值即分档数增加。