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同参数估计对偶的自适应控制新算法 周淑秋 韩志刚 (海军工程学院一系·武汉·430033)(黑龙江大学系统科学系·哈尔滨·150080) 摘要本文把线性系统和非线性系统统一处理，从自适应控制算法与参数估计算法 ● 的对偶性出发，提出了自适应控制算法的一种新的统一格式，它改进了文[1]中控制 算法的的跟踪性能，并在未增加任何条件的情况下，仍然使控制误差一致的足够小。 1引 盲 ● 自从50年代产生自适应的概念，自适应控制理论与应用的研究得到迅速发展[1—4]， 在许多领域获得了成功的应用，但大多数研究成果都是针对具有线性模型的系统而得出的； 在实际过程中，存在着大量的非线性现象，所咀研究非线性的自适应控制问题具有重要的理 论和实际意义[5]。在文献[1]中作者为了寻求非线性自适应控制律，把控制变量看成是待定 的未知时变参数，提出了与参数估计对偶的自适应控制算法，这种算法结构很简单，并在一 定条件下，能使控制误差一致的足够小。但进一步的研究表明，该算法跟踪时变参数的能力 较弱，这势必会加大参数估计和控制律的误差，为此，本文通过正交化方法，给出了一种改进 形式，能极大地提高该算法的跟踪能力，在相同的条件下仍然使控制误差一致小。 在本文中，线性模型可以看成是非线性模型的特殊情形，所以对非线性问题的研究成果 同样适用于线性系统，也就是对非线性和线性的统一研究。 2自适应控制算法 2．i系统模型的基本形式 考虑如下非线性向前h步预报模型： y(1)一／EYl-!一，u：二：一。，oo)．k—h] (1) 其中y：二i～、u：=：一分别表示系统输出和输入集合，即 (2) U：-t一1={“(^一^)，H(^～h—I)，…，“(^一h—m))(3) l 是随机时变未知参数，，[…]表示形式已知的非线性函数。 文献[6]指出，有很大一类时变或非时变的随机系统，其模型可以写成(1)式的形式，即 r 它具有一定的普遍性。 ● 为了讨论阍题的方便，现把系统的基本模型(1)改写为如下形式 y(^+h)=，[y：一，“(^)，Utz7，O(t+h)，^](4) 不失一般性，设h=1，此时基本模型具有形式 Y(^+)1=fEY!～，“(^)，ul：7，o(k+1)，^](5) 一595— 2．3参数预报算法 如果k是现在时刻，则应用估计算法(6)～(8)，得到估值序列 口(0)，毋(1)，…，毋(^) 2．4自适应控制算法 在模型(5)中控制变量与未知参数存在着对偶关系，这样，引出与参数估计算法对偶控 制算法如下： ● 吣，=u(k--D+瓦而箐潞器镣辚岳丽 ㈤ ×{y(^+1)一厂[y：～，“(^一1)，u：二?，a(^一1)，k]) 其中 ● P。(五十1)一P。(五) (1