基于B样条理论的平行泊车路径规划研究.pdfVIP

髓 基 B辞条理论的干订泊车路 径规 前毙 张 驰 (合肥工业大学机械与汽车工程学院) 摘要：针对智能汽车自动泊车系统的发展现状进行了分析，为解决泊车过程停车转向问题，提出一种连续曲率的平行泊车路径规划 方案。对泊车环境进行分析，考虑汽车动力学约束条件，建立了自动泊车路径的约束空间，并根据对泊车路径的要求，在约束空间内 生成合适的控制点，基于B样条理论生成可行的泊车路径。仿真结果表明，采用这种方法能够有效地实现避障，并且满足曲率连续 性的要求，提高了自动泊车的灵活胜和连贯I生。 关键词 ：自动泊车 路径规划 B样条 Layoutresearch ofparallelparkingpathbasedonB splinetheory Abstract：Aim atthedevelopmentcurrentstatusofintelligentautomaticparking system，in orderto solve vehicle stop steering issue in parkingprocess，putforward akindoflayoutschemeforcurvaturecontinuity parallel parking path，analyse the parking environment，consider the constraint condition of automotive dynamics，Setup constraintspaceofautomaticparkingpath，accordingtotherequirementofparkingpath， generatesuitablecontrolpointinconstraintspace，generatefeasibleparkingpathbasedonB splinetheory．The simulation resultshows，usingthismethod can effectivelyrealizeAvoidobstacle，and meettherequirementof curvaturecontinuity，improvetheflexibilityandconsistencyofautomaticparking． Keywords：automaticparking，pathlayout，B spline O 引言 小转弯半径圆弧与直线的组合，导致路径中出现曲率 不连续的点，车辆在泊车过程中需要停车转向，因此 近些年来，我国经济飞速发展 ，汽车保有量不断 如何设计曲率连续变化的路径，成为 自动泊车控制策 上升，城市中的停车问题越发受到重视，狭窄的停车 略的一项重点内容。 空间以及驾驶员有限的视野容易在泊车过程中引发 这里提出一种路径规划方法，该方法通过4阶B 事故，并且增加了驾驶难度与工作量，因而 自动泊车 样条曲线拟合控制点生成泊车路径 ，能够在保证泊车 作为汽车智能化的一项主要内容，已经成为各大汽车 安全的前提下实现整条路径的曲率连续变化，并且降 厂商以及科研机构的研究潮流。 低了对泊车起始方位的要求，解决了自动泊车的难点 目前的自动泊车的控制理论主要分为两种，一是 问题，并进行了仿真试验。 基于智能控制的控制算法，通过模糊控制和神经网络 等优化算法 ，对泊车时的路径进行实时的调整；二是 1平行泊车的过程与模型 基于路径规划的控制理论，通过样条理论等方法离线 计算出起始点之间光滑连续的运动轨迹，使汽车沿轨 自动泊车过程示意图如图 1所示，abcd为车辆 迹行驶完成泊车过程。模糊控制由于