基于D算法的场面滑行动态规划研究.pdfVIP

第 15卷 第 1期 2015年 1月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．15 No．1 Jan．2015 1671— 1815(2015)01—0315—06 ScienceTechnologyandEngineering @ 2015 Sci．Tech．Engrg． 航空航天 基于 D米算法的场面滑行动态规划研究 谷润平 崔 朋 唐建勋 赵向领 (中国民航大学空中交通管理学院，天津 300300) 摘 要 研究了机场场面滑行路径动态规划问题。基于三种滑行冲突约束，建立了使航班总体滑行时间最短的动态优化模 型。改进了传统的D 算法，提出了基于时间权值的冲突预测和代价修正函数。案例计算相比Dijkstra算法得到的结果减少 了203s，有效减少总滑行时间，提高场面运行效率。该算法不仅可以用于滑行路径的初始规划，也适用于场面实时滑行引导 的实施。 关键词 滑行路径 动态规划 冲突预测 D 算法 中图法分类号 V351．11； 文献标志码 A 随着 民航业的快速发展，航班数量激增，机场承 部分，一方面在初始规划时要避免冲突，另一方面还 载的航班压力不断增加，航班 的延误 已经从空中逐 要保证在运行中有解决突发事件的能力。D 算 渐转移到地面，致使航班在推出之后经常会 “走走 法 ’是一种最初用于机器人探路的动态规划算 停停”，出现场面拥挤，甚至滑行延误。航班地面滑 法，其思想是在向目标点移动的过程中，检查最短路 行的延误加大了管制员工作过重的负荷，增加了安 径上相邻节点的变化情况，通过更新弧的权值来重 全隐患，导致航空公司成本增加。因此，很多学者开 新搜寻最优路径，该算法在游戏开发等领域已经有 始专注对地面滑行路径规划方面的研究，用于减少 较为成熟的应用 j。现以时间权值定义弧的权重， 滑行时间。 将滑行等待时间转化为相关弧权值的增加量。这种 场面滑行优化的核心是求解最短路径 问题，图 将滑行等待时问作为滑行方案评价指标的方法，不 论算法的思想在解决这类 问题上得到了较为广泛的 但可以确定最优的冲突解脱策略，而且在评价时更 应用，例如文献[1]中采用的Dijkstra算法以及文献 加直观。 [2]中使用的A 算法等，能够 以较快的搜索速度得 到较优的解。但这类静态规划算法缺乏解脱冲突的 1 模型建立 能力，在研究中往往要结合滑行等待或重规划的思 1．1 地面滑行系统模型 想，如文献 [2]基于重规划思想分析了A 算法和 机场地面滑行系统可 以表示成 图G=(，E)， Floyd算法在动态场面下的适用情况 。针对航班之 点集 表示滑行道与滑行道交叉点、滑行道和跑道 间的滑行冲突问题 ，另一种较为有效的方法是采用 交点以及停机位 ；边 E代表跑道、滑行道、脱离道和 智能算法求解数学模型。文献 [3，4]利用遗传算法 联络道。离场航班的起点为停机位，终点为跑道人 及其改进算法进行求解，实现了无冲突的滑行规划； 口等待点；进场航班的起点为跑道与脱离道的交点， 文献 [5]采用蚁群算法求解 ，同样得到了较好的结 终点为停机位 。 果。但智能算法求解得到的规划方案严重依赖场面 航班沿指定的滑行轨迹匀速滑行，其通过每条 的精确运