基于PSO算法优化的机械臂轨迹规划研究.pdfVIP

2014年第9期 文章编号：1009—2552(2014)09—0020—04 中图分类号：TP242 文献标识码：A 基于PSO算法优化的机械臂轨迹规划研究 李 白雅 ，姜柏庄 ，龚 明 ，许周钊 ，张智敏 (1．湖南科技大学信息与电气工程学院，湖南 湘潭411201；2．湖南省电力公司岳阳汨罗电力局， 湖南 岳阳414400；3．中铁十八局集团昆明项 目部 ，昆明650000) 摘 要：目前机械臂轨迹规划的优化 目标大多在最短路径、最优时间等方面且存在 由于多项式 差值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性，难以应用传统优化方法进行优化等缺点。现提 出了对 最小能耗、最小加加速度等指标的优化。该优化是在传统时间最优的基础上，利用粒子群优化 的4—3—4多项式插值轨迹规划算法，针对综合时间、能耗、加加速度等指标进行优化。实验以 三关节机械臂为例进行仿真，结果证明了PSO优化过程和能耗函数的有效性 。 关键词：机械臂轨迹规划；多项式插值；PSO；最小能耗；最小加加速度 Trajectoryplanningoptimizationofmanipulator basedonthePSO algorithm LIBai—ya，JIANGBai-zhuang，GONGMing ，XU Zhou—zhao，ZHANGZhi—min (1．SchoolofInformationandElectricalEngineering，HunanUniversityofScienceandTechnology， Xiangtan4112012，HunanProvince，China；2．ElectricPowerBureauofMiluoinYueyang，ElectricPower CorporationofHunanProvince，Yueyang414400，HunanProvince，China；3．ChinaRailwayEighteenBureau GroupKunmingProjectDepartment，Kunming650000，China) Abstract：Atpresent，mostofoptimization goalsofmanipulatorwere shortestpath andoptimaltime， etc，andthepolynomialdifferentialtrajectoryplanningexistenceshortcomingsofhighorderandlackof theconvexhull，which isdifficulttobeappliedtooptimizebytraditionaloptimizationmethod．This paperputsforwardtheminimalenergyconsumption，minimum addacceleration．On htebasisofhte traditionaltimeoptimalproblem．itputsfowrard4—3-4 polynomialinterpolation trajectory planning algorithm based on particle swarm optimization，according to comprehensive indices such astime， eneryg，andacceleration．Thethreejointmanipulatortrajectory planningwassimulatedbasedon MATLAB．Theresultsprovetheeffectivenessofthemulti—objectiveoptimizationprocessandtheeneryg consumptionfunction． Keywords：manipulatorrtajectoryplanning；polynomialinterpolati