基于三点支撑的等效轴角调姿法.pdfVIP

工艺设计改造及检测检修 ChinaScienceTechnologyOverview 基于三点支撑的等效轴角调姿法 邓忠林 张哲 (沈阳航空航天大学航空航天工程学部(院)，辽宁沈阳 110136) 【摘 要】为提高飞机大部件装配质量，充分发挥大部件对接并联平台的工作效率耐算验证在小角度下通过等效轴角姿态调整方法，使围绕参考 坐标系坐标轴转动三次减少为绕等效轴转动一次的调姿方法依然准确有效，并根据计算定量的给出等效转角与坐标值之间的变化关系，从而简化轨迹 规划任务，最后通过螺旋理论举例分析并联调姿机构的自由度，为以后并联结构调姿平台的研究提供理论依据和技术基础。 【关键词l位姿调整 等效轴转动 轨迹规划 自由度 飞机大部件对接在总装阶段对接过程中要求对接部件姿态和 阵R是要求的旋转矩阵，T是平动矢量，(Ni)是转换后每个点存在的 位置快速精确的调整，调姿方法基于三点支撑，通过三个精密三坐 噪音向量。奇异值分解法将不同点集的匹配转换问题转化为最小二 标POGO柱互相协调运动，依次完成平动与转动的姿态调整任务[1】。 乘拟合问题，通过点集去中心化，计算协方差矩阵H并对其进行s、 本文在调姿角度较小的情况下引入基于三点支撑的等效转动方法 分解，得到正交矩阵u与V，矩阵S对角线元素为特征值，由此得到转 调整对接部件姿态，证明在小角度姿态调整下将原本需要绕三个坐 换关系： 标轴的旋转运动合为绕空间等效轴线的旋转运动的调姿方法是可 Pid-R ×PLT：N (1) i i 行的，其运动轨迹映射到对接平台所在坐标系后该运动轨迹在以等 效轴为轴线的空间圆弧上，然后定量分析支撑点坐标与等效轴角的 error2=∑ l (2) i：1 变化关系，最后使用螺旋理论举例验证由POGO柱组成的等效并联 [u，S，V]：SVD(H) (3) 机构 自由度满足要求。 R：V’U (4) 1姿态转换关系 T=P 一R×P f5) 奇异值分解法能够较准确地计算两个点集之间的位姿转换关 以上算法在det(R)=1时成立，这里旋转矩阵R与平动向量T 系 。其核心思想是计算是在两个点集拟合后偏差最小的情况下，通 为部件对接过程中姿态调整的转换关系。 过两个点集的质心求出转化关系，这个转化关系就是对接部件姿态 本文讨论的等效轴角坐标系表示法是在空间中找到一个通过 调整所需要的旋转矩阵R与平动矢量T。 原点的一般转轴，围绕该转轴转动角度 使对接点集与目标点集重 设 目标理论位置点集为{P)，目标实际位置点集{Pt)，其中矩 合后误差最小，该轴线的单