基于多叉树Pareto最优解集的火灾扑救路径规划.pdfVIP

第31卷第2期 科 技 通 报 V01．31No．2 2015年2月 BULLETINOFSCIENCEANDTECHN0L0GY Feb．2015 基于多叉树Pareto最优解集的火灾扑救路径规划 汪华兵 (江西省大余县公安消防大队，江西赣州341500) 摘 要：提出一种基于多叉树Pareto最优解集的火灾扑救路径规划算法，对火灾现场的环境地图和火 灾演化态势进行重构，实现对路径的优选，采用Pareto最优解集，构建基于多叉树Pareto最优解集的火 源动态发展态势下的火灾扑救路径规划模型。实验结果表明，该模型能快速实现对火源热点的识别 ， 并且规划路径能有效规避复杂建筑障碍物的干扰，实现对火灾扑救路径的最优选择。在动态未知环境 中，对火灾扑救路径的规划和选择能达到最优 ，路径最短 ，分段较少，能有效地避免复杂建筑物的阻挡 ， 有效节省了火灾扑救时间。 关键词：火灾扑救；多叉树；Pareto最优解；路径规划 中图分类号：TP399 文献标识码：A 文章编号 ：1001—7119(2015)02—0209—03 PathPlanningofFireSuppressionBasedonMultipleBinaryTreePareto OptimalSolutionSet WangHuabing (DayuFirePreventionDepartment，GanzhouJiangxi341500，China) Abstract：A pathplanningalgorithm offiresuppressionisproposedbasedonmultiplebinarytreeParetooptimalsolution set，thefiresceneenvironmentmapandfireevolvementtrendisreconstructed，realizetheoptimizationofpath，usingthe Paretooptimalsolutionset，theconstructionoffirefightingpathplanningmodelofdynamicdevelopmenttrendofmultitree Paretooptimal solutionsetbasedonthefire．Theexperimentalresultsshowthat，themodelcanquicklyachievetherecogni— tionoffirehot，anditcaneffectivelyavoidtheinterferenceofpathplanningincomplexbuildingofobstacles，toachievethe optimalpathselectionforfirefighting．Indynamicunknownenvironment，thefirefightingpathplanningandselectioncan achievetheoptimalsegmentation，shortestpathisobtained，itCalleffectivelyavoidthestopcomplexbuilding，effectively savethefirefightingtime． Keyword：firefighting,tree；Paretooptimalsolution；pathplanning 0 引言 轨迹分解 的路径规划策略，量子遗传进化实现对火灾 扑救路径的最优选择，然而算法需要对火源热点进行 通过对火灾扑救路径的合理最优规划 ，对提高火 先