基于模糊控制的移动机器人路径规划.pdfVIP

第 36卷 第 l期 中国农机化学报 Vol_36 No．1 2015年 1月 JournalofChineseAgricuhuralMechanization Jan． 2015 DOI：10．13733／j．jcam．issn．2095-5553．2015．01．072 基于模糊控制的移动机器人路径规划 李晶．李文斌 (太原理工大学机械工程学院，太原市，030024) 摘要：针对复杂环境下移动机器人路径规划 的问题，设计了一种模糊控制算法 。利用传感器获得障碍物信息及 目标信息。通过模糊控制器 控制移动机器人左右驱动轮的速度 ，实现机器人直走或者转弯，从而规划 出一条合理路径。仿真结果表明了该算法用于移动机器人路径规 划的可行性 、有效性。 关键词：移动机器人；路径规划 ；模糊控制；传感器 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：2095—5553f2015、01—0272—04 李晶，李文斌．基于模糊控制的移动机器人路径规划J【J．中国农机化学报，2015，36(1)：272~274，278 LiJing．LiWenbin．StudyonthepathplanningofmobilerobotbasedonfuzzycontrolJ【j．JournalofChineseAgnculturalMechanization,2015，36(1)： 272-274，278 号、5号、8号传感器为红外线测距传感器 ．用来弥 0 引言 补超声波测距传感器存在一定盲 区的不足 ：其余均 自主导航能力是实现移动机器人在未知环境 中 为超声波测距传感器 。将每一方位不同传感器测得 作业的前提 lll路径规划是当前移动机器人技术 中 的距离信息进行融合作为该方位障碍物的信息输入 研究 比较热门的研 究课题之一 其主要的方法包括 控制系统 中。 人工势场法 、栅格法 、遗传算法 、神经 网络法 、模 糊控制法等。路径规划 的难点是如何实现移动机器 人的实时避障 黄炳强等 2J『人在移动机器人路径规 划的研 究过程提 出了基于行为 的规划方法 吕永 刚 等 引【人提 出了用双模糊控制器实现移动机器人的路 径规划 。 本文借鉴模糊控制理论解决移动机器人在路径规 划中的避障问题并设计简单的GUI控制界面 模糊控 图 1 机器人的结构、传感器布局 制法在处理移动机器人未知环境下的路径规划问题中 Fig．1 Structureandsensorsarrangementoftherobot 显示 了其独特的优势性 ，对于只能提供近似的、不确 定的信息的环境是非常有效的 在移动机器人 自主导航的研究中．一般要用到全 局坐标系和机器人坐标系 在此我们选取前端半圆圆 1 机器人结构模型及位姿确定 心作为参考点．将移动机器人 的前进方向作为机器人 移动机器人在复杂 的环境 中作业 ．单一传感器 坐标系的 轴 ． 轴逆时针旋转9Oo即可得到机器人坐 往往不能满足实时避障的要求 ．所 以 目前大多数机 标系的y轴。两轮差动驱动式移动机器人的位姿可表 器人均采用在 同一方位上安装多个传感器来探测该 示为： 方位的障碍物信息。本课题所研究的移动机器人采 p= ，y， 用两轮差动驱动式机器人 ．左右两轮是 由两个直流