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第一章：绪论 1、子午卫星导航系统（NNSS：海军卫星导航系统）： ·美国研制；利用多普勒卫星定位技术进行测速、定位 ·系统优点：经济快速、精度均匀、能提供地心坐标、不受天气的时间的限制 ·系统缺陷：① 观测时间长（一两天） ② 不能进行连续、实时定位 ③ 精度较低，限制了其应用 2、GPS（全球定位系统）： ·NAVSTAR / GPS：Navigation Satellite Timing and Ranging / Globle Positioning System ·美国研制；“第二代卫星导航系统”；1978年第一颗GPS实验卫星发射 ★系统组成： ① GPS卫星星座（空间部分）： ·设计星座：21工作卫星+3在轨备用卫星 ·原子钟：2台铷钟和2台铯钟 ·工作卫星的编号：在导航定位测量中，一般采用PRN（伪随机噪声码）编号 ·卫星类型：第一代：Block Ⅰ（试验卫星，11颗） 第二代：Block Ⅱ、Block ⅡA（工作卫星，28颗） 第三代：Block ⅡR、Block ⅡF（改进GPS系统，33颗） ② 地面监控系统（地面控制部分）： ·组成：一个主控站、三个注入站、五个监测站 ·主控站的任务：搜集处理资料、纠正轨道偏离、监测地面监测系统的工作 ·注入站的任务：将主控站发来的导航电文注入到相应卫星存储器 ·监测站的任务：为主控站提供卫星的观测数据 ·作用：a. 提供GPS卫星所播发的星历 b. 监测和控制GPS卫星上的各种设备正常工作、卫星沿预定轨道运行 c. 保持各颗GPS卫星处于同一在时间标准——GPS时间系统 ③ GPS信号接收机（用户设备部分）： ·作用：捕获、接受、跟踪、变换、测量GPS信号 ·结构：天线单元和接收单元 ★特点： a. 定位精度高； b. 观测时间短； c. 测站间无需通视； d. 可提供三维坐标； e. 操作简便； f. 全天候作业； g. 功能多、应用广 3、GLONASS（全球导航卫星系统） ★苏联研制，晚于GPS 9年 ·系统组成：空间卫星星座（铯原子钟）、地面控制、用户设备 ·系统优点：不带任何限制和收费，可供国防和民间使用 ·系统缺点：由于经费紧张，在轨卫星数较少，不足以精确定位 4、伽利略（GALILEO）系统 ·欧盟和欧洲空间局联合开发（实施计划未实现） ·系统组成：27+3颗卫星（2氢钟和2铷钟）；欧洲的两个控制中心 ·系统特点：① 星座设计更加合理，可视卫星多，对导航定位精度的影响更小 ② 更多的载波频率和测距信号 ③ 向用户提供完好性信息 ④ 提供SAR（Search And Rescue）搜救服务 ⑤ 提供与外部增值服务的接口 ⑥ 独立于GPS，但将于GPS / GLONASS系统兼容和相互操作 5、北斗导航定位系统： ·我国自行研制的采用双星进行有源定位，可以全天候提供区域导航、定位、授时和通信等功能的卫星定位系统 ·系统组成：空间部分（2+1颗卫星）、地面中心站、用户部分 ·服务区域：东经70°~145°北纬5°~55° ·定位精度：平面 ±20m；高程 ±10m（精度较低且主要用于军事） ·系统优点：① 卫星数量少、投资小，能实现一定区域的导航定位 ② 具备短信通信功能，可满足我国陆海空运输导航定位的要求 ★系统缺点：① 不能覆盖两级地区，赤道附近定位精度差 ② 二维主动式测距（接受卫星信号，且发射应答信号），隐蔽性差 ③ 用户不能自己处理观测数据，需要依靠地面空间站来计算 NNSS GPS GLONASS GALILEO 卫星数 6 21+3 21+3 27+3 轨道数 6 6 3（等间隔椭圆） 3（圆轨道） 卫星周期 107min 11h58min 11h15min 14h21min 卫星高度 / Km 1100 20180 19130 23616 轨道倾角 55° 64.8° 56° 卫星信号模式 CDMA FAMA CDMA 一般定位精度 广播星历 ±100m 广播星历 ±50m 广播星历 ±10m 精密定位精度 精密星历 ±10m 精密星历 ±16m 精密星历 ±1m 卫星射电频率L1 400 1575 19.03cm 1602~1616 卫星射电频率L2 150 1227 24.42cm 1246~1256 设计寿命 / 年 7.5 4.5 20 第二章：坐标系统 ★1、地球运动相关名词：