基于多传感器的车载组合导航系统关键技术研究.pdfVIP

2014年第 6期 信 息 通 信 2O14 (总第 138期) INFORMATIoN COM ^仉 jICATIONS (Sum． No 138) 基于多传感器的车载组合导航系统关键技术研究 徐士厚 (环达电脑(上海)有限公司，上海200436) 摘要：车载导航系统 由以前单一的导航系统逐渐发展为多传感器的车载组合导航系统，具有更高的精确度、可靠 性和抗干扰性 。文章首先分析 了不 同导航系统的特点，提 出多传感器车载组合导航 的必要性和优点，然后给出 了组合导航的软硬件架构，对组合导航系统关键技术信息融合算法进行了详细探究，提出了工程实现的重要事 项 。 关键词：多传感器；组合导航 系统；信息融合 中图分类号：TN967 文献标识码 ：A 文章编号：1673．1131(2014)06．0034．02 0 引言 值；依此计算用户接收机的三维位置 (经度、纬度和高度)、速度 和时间信息。 随着科技的快速发展，现代导航的使用越来越广泛，尤其 在人们的日常生活中尤其常见。全球定位系统 (GPS)具有定 I l 整 位范围广、精度高的特点，且精度不随时间变化，在车载导航中 I．．．．．．．．． 擅 杰 得到了广泛应用，但 GPS系统极易发生信号遮挡及干扰，导致 网 _--．-号_-． -．糖_． 彘 蠹 瞎 _i 麓 计 信 无法有效定位。惯性导航系统 (INS)是一种完全 自主式导航 l 镶 冀 息 一 系统，一般不会受外部干扰。INS系统在短时间内解算精度较 列 酗 蠲 禽 高，但 由于受到惯性器件误差的影响，导航误差随时间积累，严 I 粥蝴 l_．齄 謦精 蛲一 理赶 重影响了系统的导航精度。GPS和NIS组合导航系统两者相 括 _。■ 一． 互补充 ，优势得到充分发挥，是 目前世界上广泛采用的组合导航 f囊穰靛 l．摄取 梅 系统，这种组合导航的缺点是一旦GPS长时间失效，单纯的NIS 1电早轴 }_1．．- 蒜 不能有效导航。在车辆中，可以利用里程仪提供的速度脉冲，计 嚣靛计算机 算出速度和距离信息进行补充，NIS／里程仪组合是有效的替代 方案。NIS／里程仪组合系统无法解决方位误差角的问题，因而影 响系统的定位及定向精度。为了进一步提高系统的定位和定向