原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于反应式的移动机器人避障的研究与实现
李奕铭 王 浩
合肥工业大学计算机与信息学院 合肥230009
摘 要 移动机器人在未知环境中移动时，往往由于环境的杂乱无序而无法实时导航和避障，因此无法到达目标
点。为此，在文中提出了一种基于反应式的避障控制方法，在方法中使用 “分而治之”的策略，将复杂的环境设计成
不同的情景，并通过设计的情景-动作规则来确定机器人所处的情景，然后根据不同的情景选择合适的动作；使用该
方法控制移动机器人能够在未知的环境中实时地检测出障碍物，并实时规划出合理有效地路径，稳定、平滑不间断
地向目标行驶；同时，理论上能有效地防止在狭小空间里的振荡，并避免U型陷阱。通过阐述证明了该方法的可行
性和有效性；同时，也体现出了该算法在复杂环境中使用的优越性和鲁棒性。
关键词 反应式;情景-动作规则;避障;移动机器人
ResearchonAvoidingObstacleBasedontheReactionType
LIYi-ming WANG Hao
SchoolofComputerandInformation,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China
Abstract Movinginanunknownenvironment,themobilerobotoftenduetothedisorderlyenvironmentcannotbe
real-timenavigationandobstacleavoidance,andthuscannotreachthetargetpoint.Tothisend,thispaperpresentsa
newobstacleavoidancecontrolmethodbasedonthereactiontype,weuseadivideandconquerstrategyinthis
method,complexenvironmentdesignedtobeadifferentscene,anddeterminetherobotinwhichthescenebyscene
actionruleshavebeendesignedto,thenselecttheappropriateactionbasedondifferentscenarios.
Keywords Reaction;Scene-actionrules;Obstacleavoidance;Mobilerobot
文档评论（0）