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第25卷第4期增刊 仪器仪表学报 2004年8月
仿人机器人腰机构控制及分析实验平台研究+
李艳杰1’2’3钟华h2 吴镇炜1 李 斌1
1(中国科学院沈阳自动化所机器人重点实验室沈阳
3(沈阳工业学院机械工程分院沈阳 110168)
摘要 介绍了一种新型的仿人机器人两自由度腰部结构，给出了该机构两个伺服电机的PID控制策略，建立了基于PC机
CAN卡的网络控制平台，该平台可实现腰部机构的实时控制及实时机构控制响应特性分析，该平台还具有扩展性强、成本低
的特点。
关键词腰部机构仿人机器人CAN卡
onPlatformforControland ofWaistofHumanoidRobot
Study Analyses
Li ZhenweilLiBinl
Yanjiel’2’3 Hual2Wu
Zhong
Institute 1
2(Robotics Automation，Chineseof 10016，China)
of Academy
Laboratory，Shenyang Sciences，Shenyang
2(GraduateSchool，Chinese
Academyof
Sciences，Beijing
Institute
Mechanical of
of Engineering，ShenyangTechnology，Shenyang
3(College
a
AbstractItinstruducesaninnovativewaistmechanismof humanoid forwardaPIDcon—
2一DOF robot，puts
aCAN—buscard in
trolarithmertic．Itbuiltsanetworkcontrol basedon usedPC canreal—
platform computer．It
izereahimecontroland ofthewaistmechanism．
analyses
peculiarity
Waistmechnism Can—buscard
words Humanoidrobot
Key
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