光学定位跟踪技术在X线图像导航手术中地研究.pdfVIP

2004年第18卷增刊 测 试 技 术 学报 Vol18Supp．2004 JoURNALOFTESTANDMEASUREMENTTECHNoLoGY 光学定位跟踪技术在X线图像导航手术中的研究 张文强。，戴魁戎2，王成焘。 (1上海交通大学机械与动力工程学院生命质量与机械工程研究所，上海200030； 2匕海第二医科大学附属第九人民医院骨科，上海200011) 摘要：近几年来．移动武C形臂X光实时成像系统逐渐在计算机辅助骨科于术导航中状得了普避的应用。本文采 用光学立体定位技术对C型臂在运动时进行实时躐踪，并采用多项式算法对输i|1的X光图像进行几何校正。另外， 在实验室中搭建了基于X线图像导航的骨科于术系统，通过光学定位跟踪系统实时}『【__精确地确定手术{l{}槭、图像解 剖信息、内植入物之问的坐标关系，获得r满意的手术效果。 关键词： 光学立体定位；计算机辅助手术；C形臂：X光图像 近儿十年来，高速发展的医学成像技术、图像处理技术以及机器人技术等已逐渐应用于医学领 域，并形成了一个新的研究及临床应_I_Ij热点：医用机器人及计算机辅助手术。而导航系统是其中不 可或缺的组成部分，在20世纪80年代末首先应朋于神经外科手术，随后逐渐推广用于其他手术领 域，包括整形外科、骨科、以及耳鼻喉科等Il#J。 移动式c形臂x线机(以下简称c臂机)是骨科临床手术中常用的设备，它将x线发生器与 影像增强器集成在“c”形臂的两端，采用光学方法将影像增强器输出的影像耦合到电视摄像机中， 形成电视视频信号，可以实时地在监视器上看到患者的活动影像或治疗中的动态情况，也可以为体 内异物进行定位等。 然而，在传统的c臂机应用场合，由于x线透视图是二维图像，为了获得深度方向上的信息。 需要从不同的视角获取图像，从而使医生和患者承受长时间的x射线辐射。另外，繁琐的操作也给 手术过程带来了很大的困难和不便。 而基于c臂机透视图像的计算机辅助导航技术对于解决上述难题提供了快捷、安全的方法，而 且具有更高的精度，目前也成为计算机辅助手术(CAS)的研究热点之一pJ。本文在实验室中搭建 了基于x光图像导航的骨科手术系统，通过光学定位跟踪系统实时而精确地确定手术器械、图像解 剖信息、内植入物之间的坐标关系，并采用多项式算法对输出的x光圈像进行几何校正。 l基于x线图像的手术导航系统 图1是基于C形臂输出图像的手术 状的图像校正模板，它的功能是将输出自 在手术器械、患者手术部位以及c形臂 光学定位跟踪系统就可以检测到这些空 另外，将C形臂输出的x线数字匿 进行排列，然后采取三维实体投影算法 工具的实时可视化，以辅助外科医生更 2光学定位跟踪技术 定位跟踪技术早在航空、航天、交 20年内发展起来的。现在，定位跟踪投 踪技术，可以在术中对常规手术器械、 图lx线图像手术导航系统示意图 +收稿I_|期：2004．04．12 162 测试技术学报 2004年6月 卢波扫描仪)等进行实时精确定位。 J。光学定位方法通过摄像机 光学定位跟踪技术是目前使J}{=j虽广泛、精度最高的一种定位方法14 观察目标，然后根据立体视觉原理重建出目标的空间位置。根据被观察目标是否有源，可将其分为 主动式(Active)、被动式(Passive)和混合式(Hybrid)二种。 主动光学定位器通常是将一组红外发光二二极管集成在刚体上，发光二极管按特定的顺序发射红 外光，摄像机接受信号，根据发光二极管的发光顺序承I在摄像机敏感元件上的成像位置可以确定发 光二极管的空间位置。确定了发光二极管的空间位置后就可以推知刚体的空间位置雨l运动情况。 被动光学定位方法中通常川特征比较明显的标记反光小球集成在刚体上，由立体视觉原理匹配 来自至少两个摄像机中幽像的对应点，然后重建出目标的空间位置。采HJ被动式光学定位器不仅可 以进行空间日标的定位，同时还可以实现对多目标的自动识别。这类系统一般对硬仆的要求较高， 其精度受视频图像分辨力币I标定等问题的限