磁悬浮列车ATP系统中的容错计算机设计与可靠性研究.pdfVIP

全国空气动力测控技术交流会论文集 磁悬浮列车ATP系统中的容错计算机设计及可靠性研究 赵志远龙志强 (国防科学技术大学磁悬浮技术研究中心，湖南长沙410073) 摘要磁悬浮列车超速防护系统(ATP)作为列车行车的安全设备，在运行时必须要有较高的可靠性，能够实现 ’… 故障一安全的要求。容错技术主要是利用资源的冗余和资源的精心组织来完成的。本文通过对两种冗余结构和对其模 型的可靠性分析，给出了一种磁悬浮列车超速防护系统的冗余设计方案，并对系统进行了安全性分析。 关键词磁悬浮列车ATP系统客错计算机 1综述 Train Train Operation／ATO)、自动监视系统(Autom撕c Train 车自动运行控制系统(Automatic 视列车的运行状态并与地面进行联络，ATP则直接保障列车运行的安全。ATP和ATO都对列车的运 行进行控制，但是ATP的优先级更高。这样，当以人工驾驶替代自动驾驶时，可有效避免误操作。 磁悬浮列车自动防护系统有两方面的内容：一是规划出列车运行的V-S曲线，并将这条盐线存储于 ATP系统中(实际上是取一些离散的点)。二是建立列车信息处理的安全逻辑规则。 容错技术是允许系统出现某些特定的硬件故障或软件错误，而系统仍然能够执行规定的一组程 序，并且输出正确结果的一种故障．安全技术。容错技术本质上是冗余及其管理、故障检测与诊断和 系统状态的维护与恢复。容错计算机是指采用N个型号、结构、功能完全一致的计算机，采用一定 的方式组合在～起，并根据特定的算法，在一个或多个计算机发生故障时，及时对系统进行重组、 维修，使系统的输出保持正确。容错计算机是系统级的冗余结构。在应用中常见的结构有双机热备 份冗余系统、三模冗余系统、双机比较冗余系统、带热备份的双机比较系统等。在ATP系统中，我 们采用的是双机热备冗余系统。 本文是以列车自动防护系统为研究对象，设计出一种可靠性、安全陛高的容错计算机系统，以 达到ATP系统中的计算机一次故障时系统保持可靠，二次故障时倒向安全侧。 2两种冗余系统结构及其可靠性分析 2．1双机热备份冗余系统结构及其可靠性分析 双机热备份是指系统中有两个相同的模块，它们的输入是一致的，其中一个模块作为主机运行， 另一模块作为备用机也和主机同步运行，但不输出结果。当主机出现故障时，备份机从主机运行的 断点处继续运行，此时备份机成为主机，原来主机维修好后作为备份机使用。其结构如图1所示。 双机热备份冗余系统的状态转移符合齐次马尔可夫过程，假设故障检测率为1，失效率为A 修复率为∥，转换开关Kt、K2互锬并且不发生故障，贝g其状态阅妁转移可以描述为： (1)用状态0表示系统的完好状态； (2)用状态1表示系统有一个模块失效 此时系统工作在单机状态； (3)用状态2表示系统有两个模块失效 此时系统不能正常工作，系统倒向安全侧。 3ll 磁悬浮列车ATP系统中的容错计算机设计及可靠性研究 图1双机热备冗余结构 根据上面的描述，双机热备冗余系统的状态转移图如图2所示。 l一2ZSt1一从f—pat 1一必 啦 幽 图2双机热备冗余系统状态转移图 由图2司得出系统的状态转移方程： r-Po(t)=-2)hao(t)+fl／：(t) 1． PlO)=2Po(t)一O+∥)只(f)+牡只e) I． 【P2(r)=徊(f)一般e) (1) 由方程组1解得昂O)、墨(r)和B(r)，则双机热备份冗余系统在时刻t的可靠度为：