船舶转向避让行动和时机曲线图的研究.pdfVIP

船舶转向避让行动与 时机曲线图的研究 毕修颖，史国友，贾传荧，张卓，王佐 大连海事大学航海学院航海技术研究所航海训练研究中心 辽宁大连，l16026 S) 摘要：船女6避碰行动与时机一直是航海人员最关心的问题．文章在船舶自动识别系统(AI 的基础上，研究本船相对于目标船的运动，给出船舶转向避让行动与时机的敷学模型，得到 避让行动曲线图．图中能够看到会遇过程中目标船对本船的成胁程度．最后通过对曲线图的 分析研究，得到避碰行动随相对方位和船速比的变化规律． 关键词：船舶避碰，避碰行动与时机 1船舶避碰数学模型 船舶自动识别系统(AIS)是一种新型的助航系统，能够自动发送和接收船舶的名称、位置、 航向以及速度等信息。由于这种情报的快速性和准确性，可以有效地防止船舶碰撞、触礁和 系统进行讨论，明确船舶配备AIS系统的重要性．并且将于2002年7月1日开始全面实行。 本文的船舶转向避让行动与时间曲线图就是基于船舶配有AIS系统的基础上提出的。 如图I所示．为本船相对于目标船的运动图。0和T分别表示本船和目标船的位置，以 本船为原点，建立直角坐标系XOY，0Y轴指北，ox轴指东。设本船的速度和航向分别为屹和 co，目标船的速度和航向分别为峙和0，目标船的方位为拭距离为DJst。那么．可以得到 本船相对于目标船的速度(呦和航向(翻如下： ■=vo×咖(co)+K×sin(Ci+石)(卜1) (I-2) ■=vo×cos(Co)+H×cos(C1十万) Fo。=(疋2+■’)“3 (i-3) 留。(t，巧) (v,-o，睁o) 90 (匕O，E于O) (匕_) 岛I； 180+留一 (班o)(I-4) 270 (吒‘0．垆0) 360+f菩(■以) (匕《0，巧加) 厂●；●f11●，、●●，，l 不存在 (v,--o。垆o) 一306一 ———————————__●_I--___●___--__--__-l-__-__———一一 最近会遇距离(I)OPA)和到达晟近会遇处的时间(7CPA)分别为 TCPA：—D—is—t—。—c—o=s—(C——o,—-—B一)(1-s) 吒． BCPA有正负之分，当目标船位于相对航迹线的 左面时，定义优硎为“正”；目标船位于相对航迹线 的 右面时，历聊为“负”m】。 根据当时的航行环境和条件．设置晟小安全会遇 距离(DSPA)，是考虑航行环境和船舶状态，认为使两 船 能够安全通过的最小会遇距离。当I比瑚lOSPA时， 作 为让路船应该及时采取避让行动．作为直航船应该时 刻 图1船舶相对运动圈 注意紧迫局面的发生“一。 2转向避碰行动与时机模型 如图2所示．为船舶转向避让相对运动图， 0为本船位置．T为目标船位置，到目标船的