虚拟驾驶过程编队协调行为地研究.pdfVIP

虚拟现实（VR）、虚拟样机（VP）、虚拟制造（VM）及 CAX 423 虚拟驾驶过程编队协调行为的研究* 1） 1） 2 ） 1） 1） 1） 赵江 、秦双 、孙红三 、刘静华 、冯秀娟 、温文彪 1） （北京航空航天大学飞行器制造工程系北京 100083 ） 2 ） （清华大学建筑学院 北京 100084 ） 摘 要 编队协调行为是虚拟驾驶中的一个重要内容，尤其在虚拟战场演练中，战车的智能编队协 调行为非常重要。本文采用导向、限速与排斥相结合的算法研究了虚拟驾驶中的编队协调行为并对几种队 行的保持、跟进、避障进行了可行性验证。 1. 引言 在军用、民用车辆驾驶中，驾驶者根据不断变化的行驶环境，包括道路状况、地形地 貌、与之有关的其它车辆行驶情况，随时调整其驾驶行为，其中主要是实时改变驾驶速度 与方向，以便与周围静、动态环境相适配。 (a) (b)