大型复杂曲面水火弯板智能机器人控制系统的研究与设计.pdfVIP

大型复杂曲面水火弯板智能机器人控制系统的研究和设计 王 健① 赵雁南① 孙发杰① 王家钦① 郝悍勇② ①清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室，北京.100084 wangj@sI000 ②厦门大学自动化系，厦门，361005 摘 要 本文针对大型复杂曲面水火弯板是造船生产中技术性强、难度大、工作环境恶劣、且具有很强 特色的一种经验性钥板曲面成形的热冷加工工艺方法，基于水火弯板加工专家系统。讨论了大型复杂曲 面水火弯板智能机器人的结构和加工工艺流程逻辑关系，研究和设计了智能机器人控制系统，给出了加 工/测it控制逆运动学几何解。实践证明，所设计的控制系统具有良好的功能，提高了造船生产效率。 关钻词 水火弯板:专家系统，智能机器人:控制系统 ResearchandDesignofIntelligentRobotControlSystems forASteelbyLineHeatingandCooling onLargeComplexCurvedSurface WangJiano,ZhaoYannano,SunFajieo,WangRaxino,Hao ClteStateKeyLaboratoryofIntelligentTechnologyandSystems,TsinghuaUniversity,Beijing,100084 wangj@sI000 ②AutomaticDepartment,XiamenUniversity,Xiamen,361005 AbstractAsteelbylineheatingandcoolingonlargecomplexcurvedsurfaceisatechnicalmethodthatan experientialsteeliscurvedsurfacesh即edbyheatingandcooling,whichpossessstrongtechnology,hard difficulyt,badenvironmentandverycharacteristicinshipbuildingmanufacture.Basedonexpertsystemsona steelbylineheatingandcoolingtheintelligentrobotsturctureandlogisticrelationonprocesstechnicalfloware discussed,andtheintelligentrobotcontrolsystemsforasteelbylineheatingandcoolingonlargecomplex curvedsurfaceareresearchedanddesigned.Thegeometrysolutionofprocessandmeasurementcontrol arithmeticisprovided.Asaresult,thedesignedcontrolsystemshaveagoodfunctionandimproveefficiencyon shipbuildingmanufacutre. KeywordsASteelbyLineHeatingandCooling;ExpertSystems;IntelligentRobot;ControlSystems I 引言 大型复杂曲面水火弯板(ASteel妙LineHeatingandCooling)是造船生产中技术性强、 难度大，具有很强特色的一种经验性钥板曲面成形的热冷加工工艺方法w[。目前，水火弯 634 板加工工艺自动操作尚未见报导，该项工艺基本还停留在熟练工人的手工经验阶段上。其 次，缩短造船周期、降低造船成本、转换造船模式、提高造船质量是造船工业在国际竟争 中取胜的重要保证，而单凭手工经验来完成复杂的工艺过程，无论在速度上还是在质量上 都远远满足不了现代化造船生产的需要。第三，水火弯板加工是作业工人在高温、高压、 易爆等恶劣环境中进行的一项复杂、繁重、熟练的劳动，它的操作具有相当的重复性，易 使工人在疲劳或庆烦的情况下发生误操作，难以保证水火弯板质量的稳定。第四，随着计 算机、智能技术的发展，由国