基于倒立摆的离散控制系统全程滑模变结构控制的研究.pdfVIP

《冶金自动化》2005年增刊 基于倒立摆的离散控制系统全程滑模变结构控制研究 李志楠，方一呜，李志强，周 辉 (燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004) [摘要]本文针对离散时间系统，提出了一种改进的全程滑模变结构控制器设计方案。通过改进一般离散趋 近律，选择合适的切换函数，使系统的轨线一开始便落在切换面上，克服了传统的变结构控制系统在趋近模态 对扰动的敏感性的缺点，显著地减小了系统的抖振，改善了系统的动态性能。并基于倒立摆模型进行了仿真， 结果验证了其有效性。 [关键词】全程滑模；变结构控制；离散趋近律；切换函数 O 引言 (1)A、B完全可控； (2)控制矩阵B1=[0Bj]，且口：非奇异。 在传统的滑模变结构控制系统中，运动过程 由两部分组成，即趋近模态和滑动模态。趋近模 1．2切换函数构造 态是系统运动从任意初始状态到达切换面的过 选取离散系统的滑模切换函数 程；滑动模态是指系统运动保持在切换面上的运 s(I|})=C·石(I|})一C·E(||})·戈(0)(2) 动过程。传统滑模变结构系统对外部扰动的鲁棒 式中，切换面定常参数矩阵C的选取参照文献 性，仅存在于滑动模态运动阶段，文献[1—7]引用 [3]，E(k)为n×凡常数矩阵，且 了全程滑模的思想，通过构造切换函数，使系统的 轨线一开始便落在切换面上，有效地缩短了系统 刚)=∥’ (3) 状态到达滑动模态的时间，使系统的全过程都具 其中 有鲁棒性。 当将全程滑模思想应用于离散时间系统中 刚耻r 。．“】 时，由于受离散趋近律的参数和采样周期的影响， 系统会出现较大的抖振，严重地影响了系统的控 r雕…-． 1 制精度，因此对于离散系统的全程滑模变结构控 E：(忌)=I ‘．。 L 雠J 制，研究如何减小系统的抖振具有重要意义。本 式中，慨l1，i=1，2，．．．，n。由式(2)易知s(O) 文针对倒立摆离散时间系统，通过分析一般离散 =0，即系统一开始便处于理想滑动模态区。 趋近律对系统抖振的影响，改进离散趋近律，以此 1．3控制器设计 ． 设计全程滑模变结构控制器，有效地减小了抖振， 控制量Ⅱ的求取一般有两种方法。一种是选 使控制系统的全过程都具有良好的鲁棒性。 取控制量u，保证式(4)成立 1控制系统设计 s·；0 (4) 1．1控制系统描述 第二种方法是根据趋近律方法来设计控制量 考虑式(1)的一般离散时间系统 l‘。本文用第2种方法——离散趋近律的方法来 膏(k+1)=A·茗(后)+B·M(I|})(1) 设计变结构控制量Ⅱ。离散趋近律一般表示为 式中，状态变量石∈彤；控制向量ⅡEF；k=0，l， 2，．．．一为，l×n常数矩阵；曰为n×／17,常数矩阵。 sgn(s(J})) (5) 本文基于以下设定进行设计。 式中，占和q均为常数；T为采样周期，且占0，g [收稿日期]2004—12—09；[修改稿收到日期]2005一02—22 [作者简介]李志