五坐标虚拟轴曲面磨床地研究.pdfVIP

弟11届全国磨削技术学术会议论文集 五坐标虚拟轴曲面磨床的研究 周凯毛德柱刘郁 清华大学精密仪器与机械学系北京100084 关键词：五坐标，虚拟轴，曲面磨床 一、引言 曲面磨削加工是复杂曲面零件制造的关键技术之一。实现高效曲面磨削加工的关键是要有高性能多坐 标曲面磨床。因此，多坐标曲面磨床的研究、开发和应用得到世界各国广泛重视。然而，基于现有研究成 果开发的曲面磨床一般采用串联结构方案，存在结构复杂、总体刚度低、加工精度和速度难以保证等问题． 为解决上述问题，本文对新一代并联结构五坐标磨床进行了研究，提出了将高速高精度直接传动与高 刚度并联支撑合二为一的适合于多坐标曲面磨床的新型结构．给出了小质量、大功率、高转速的新型电主 轴传动方案．设计了全闭环交流永磁同步直线电机精密进给系统．开发了适合于多坐标曲面磨床的高速高 精度数控系统。所得结果为开发新型高效多坐标曲面磨床产品莫定了理论与技术基础。 二、五坐标曲面磨床的新型结构 新型五坐标曲面磨床在总体结构上采用基于Stewart平台原理的并联结构方案。其关键部件为六根可 伸缩驱动杆及其支撑的双平台。其中静平台固定于机床框架上，动平台上安装主轴部件。在数控系统的控 制下分别(同时)调节六驱动杆的长度。可驱动动平台作六自由度运动，从而使主轴和砂轮可作五坐标空 间运动，使该机床具有五坐标加工能力。 从总体上看．采用上述结构的多坐标曲面磨床具有以下优点：(1)机械结构简单，原材料消耗少、，制 造成本低。(2)工件固定而主轴相对于工件作进给运动，在直线电机和空间并联机构的驱动下可以获得较 高的进给速度和加速度。(3)不存在悬臂环节．经过合理设计可使有关零部件只承受拉压力而不受弯衄力 矩，因而有利于提高机床的总体刚度。如果在传动与控制上处理得当，可以获得高的加工精度和加工质量。 三、新型曲面磨床的传动 主传动：为缩小主轴单元体积、减轻重量，以降低支撑驱动并联机构所承受负荷，使其获得更大移动速度 和加速度。并实现砂轮转速的动态调节，采用新型交流永磁同步电主轴来构成主轴单元。电主轴的驱动采 用基于PAMPWM控制原理的、以智能化IGBT模块构成的交流调速系统，以实现宽范围恒功率调速。 进给传动：为实现新型五坐标曲面磨床的高速精密进给传动，在该机床进给系统的设计中采用了交流永磁 同步直线电机直接传动方案。直线电机主要由定子、动子、支撑体和检测装置四部分组成。检测装置采用 高精度光栅，一方面为矢量控制提供动子磁极位置信息，另一面对驱动杆的实际长度进行精确检凛4，以实 现对驱动杆长度的闭环控制．从而保证加工轨迹的准确实现。 四、新型曲面磨床的控制 新型虚拟轴曲面磨床的控制原理是：首先通过五轴插补算法产生虚轴x、Y、z、A、B的运动指令· 然后通过“虚一实”映射求出实轴运动指令(六驱动杆的期望长度)。进一步经过实轴随动控制使各驱动 杆严格按指令要求进行协调运动。最后通过机床结构隐含实现“实一虚”逆缺射馊xjY、Z、A、B轴的 实际位移与希望位移一致．从而保证多坐标合成运动产生的实际舰工轨迹与NC程序绪出的希望轨迹一致。 Ill处理器和商速DSP为控制 基于上述原理开发了基手工控Pc平台的数控系统，该系统以Pcntium 核心。控制软件以c语言加32位汇编语言混合铸程实现，可对P晶tlumIll处理嚣和．DsP内部核心硬件 进行直接操怍：‘从而最大限度地发挥了系统的性能优势，有效保证了数控算法的实时实现； 五、结论 新型五坐标曲面磨床是机器人技术、现代控制理论、伺服驱动技术、计算机数控技术与机床技术相结 合而产生的一种新型自动化加工设备，它具有速度快、精度高、机械结构简单、造价低等众多优点- 所提出的将高速高精度传动与高刚度支撑台二为一的新结构是一种非常适合于五坐标虚拟轴曲面磨 床的结构。新的电主轴和直线电机驱动方案为该机床高速高精度传动的实现提供了有力保证·基于“虚一 实”映射原理开发的Pc数控系统可以有效完成新型机床的控制任务- 研究结果为开发新一代多坐标曲面磨床产品奠定了必要的理论与技术基础·