基于多DSP并行处理的移动机器人体系结构的研究.pdfVIP

第18巷增刊1 控制与决策 2003年3月 V01．18 M^r．2003 Suppl．1 ControlandDecision 基于多DSP并行处理的移动机器人体系结构研究 陈细军，李磊，叶 涛，扬国胜，候增广，谭 民 (中国科学院自动化研究所，北京100080) 摘 要：分折移动机器入水平型体系结构和垂直型体系结构的特点和适应范围，提出将水平星体景结 构和垂直型体系结构相结音的基于多DSP井行处理曲琨台型体暴结楷，并碧出了谖混音型体|5结构的 硬件实现方法．实验结果验证了试混合型体_拳结构的可幸性和有效性． 关■词：鼓字信号赴囊l，体系结杓}井行处理I穆莉机墨人 1引 言 人控制系统分为4层，按功能从上至下依次为：任务 一个完整的移动机器人系统通常由3部分组 协调