双轴电控摇摆台研制.pdf

双轴电控摇摆台的研制 摘 要 双轴电控摇摆台是舰艇火控系统整体性能仿真回路中非常关键的设备，它性 能的优劣直接影响着火控系统的发展，也就必然影响舰载武器在实战中的打击 精度。因此，研究这种用以仿真舰艇火控系统的高性能双轴电控摇摆台也就成 了当前国防建设的当务之急。本论文以已成功完成研制的同型转台为背景，介 绍了双轴电控摇摆台机械台体和电气部分各分系统的工作原理、设计思路和实 为核心的运动控制部分作了详细的介绍。 关键词：双轴电控摇摆台、数字信号处理器 DSP 、运动控制、圆感应同步器、 仿真 II ofdouble-axiselectrictable Design swing Abstract Double—axiselectrictableisa in ernulational anaval swing key equipmentships armcontrol ofthetable affectthe alTfl system．The directly ofthe capability develop controlfornavalvessels．What’s affectthestrike of more，consequentiallyprecision theam塔whichiscarriednavalvesselsin by practice． is affairsofthenationaldefenceconstructionthatresearcha Therefore，it urgent Double-axiselectric arul lligh tableforemulatenaval control capabjility swing ships not introducethe methodofeach ofthe system．thispaperonly design part swing table tothesallletablewhichissuccessful alsodetailed according developed，but intoducethemotioncontrollerwhichuse theeircinal for induetosyn position feedbackanduseDSPfortheCOre． words：Double-axiselectric Key swingtable，motioncontrol，Digital Signal Processor DSP ，emulate，cireinalinductosyn ⅡI 插图清单 图1．1摇摆台系统组成框图………………………………………………………．4 图2．1摇摆台台体图………………………………………………………………．6 图2．2同步器、测速电机端轴系结构图…………………………………………．7 图2．3电机端轴系结构图…………………………………………………………．8 图3．1电气部分功能框图…………………………………………………………1l 图3_2感应同步器原理示意图……………………………………………………12 图3．3感应同步器测角方案示意图………………………………………………13 图3．4系统电路结构原理…………………………………………………………14 图3．5感应同步器输出波形………………………………………………………16 8 图3．6阶跃响应辩识系统的Km和Tin…………………………………………．1 图3．7数字PID控制器结构图……………………………………………………19 图3．8数字PID转台控制系统……………………………………………………20 图3．9转台的PID控制仿真框图…………………………………………………．20 图3．10不同的PID参数的阶跃响应……………………………………………．21 图3．11实际系统的PD控制闭环阶跃响应曲线………………………………．．21 图3．12加入死区的被控转台模型………………………………………………．22 图3．13带死区的模型的阶跃响应………………………………………………．．22 图3．14有噪声时的阶跃响应……………………………………………………．24 图3．15采用不完全微分算法和积分分离算法的PID控制器…………………．24 图3．16运动控制器结构图………………………………………………………．25 图3．17ADSP2181典型的基本系统配置…………………………………………27 图3．18控制量输出电路…………………………………………………………．29 图3